[发明专利]一种可移动平台的控制方法、装置及可移动平台

权利要求书

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，包括：

接收多个控制设备分别发送的控制指令，所述多个控制设备用于控制所述可移动平台；

根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备；

根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，以使所述可移动平台的执行端响应所述目标控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：

获取所述多个控制设备的优先级；

将优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：

获取所述多个控制设备的通信状态；

将通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：

获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；

将通信状态满足预设条件的控制设备中优先级最高的控制设备作为所述目标控制设备。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

周期性地生成并发送测试数据包，以确定所述通信状态是否满足预设条件；若在预定时间内接收到返回的测试数据包，则确定所述通信状态满足预设条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个控制设备的通信状态和/或优先级，在所述多个控制设备中确定目标控制设备，包括：

获取所述多个控制设备的通信状态和优先级；

将优先级大于优先级阈值的控制设备中通信状态最好的控制设备作为所述目标控制设备。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制设备包括两个以上的控制设备；所述根据所述目标控制设备发送的控制指令确定目标控制指令，包括：

获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令；

将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行指令融合，得到所述目标控制指令，包括：

获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型；

若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型相同，则将所述两个以上控制设备分别发送的控制指令进行合并处理，得到所述目标控制指令，所述合并处理包括叠加和算术平均运算。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型之后，还包括：

若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型各不相同，则确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示所述执行端并行执行所述两个以上控制设备分别发送的控制指令。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述获取所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型之后，还包括：

若所述两个以上控制设备分别发送的控制指令的指令类型部分相同，则将指令类型相同的控制指令进行合并处理，得到融合指令；

在所述两个以上控制设备分别发送的控制指令中获取指令类型不相同的控制指令；

确定所述目标控制指令，所述目标控制指令用于指示并行执行所述融合指令和所述指令类型不相同的控制指令。