[发明专利]用于移动目标物体检测的方法、系统以及可移动平台

权利要求书

1.一种用于移动目标物体检测的方法，其特征在于，所述方法应用于控制系统，所述控制系统应用于可移动平台，所述方法包括：

获取在多个采集时刻采集到的包含一个或多个移动目标物体的多帧图像；

获取所述图像像素点的光流信息；

获取所述图像像素点的深度信息；

根据所述光流信息、所述深度信息和所述可移动平台的运动信息，确定所述图像像素点的运动信息；

基于所述图像像素点的运动信息，检测一个或多个移动目标物体。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在多个采集时刻采集到的包含一个或多个移动目标物体的多帧图像，包括：

通过多目视觉传感器在多个采集时刻采集包含所述一个或多个移动目标物体的所述多帧图像，所述多帧图像包括由所述多目视觉传感器中的多个图形传感器分别采集到的多个图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像像素点的光流信息，包括：

采用深度学习方法，基于所述多帧图像确定所述图像像素点的光流信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像像素点的深度信息，包括：

基于所述多帧图像获取多个深度图；

基于所述多个深度图获取所述图像像素点的深度信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像像素点的深度信息，包括：

通过主动光深度传感器在所述多个采集时刻采集多个点云；

将所述多个点云和所述多帧图像中同一采集时刻采集到的点云与图像进行像素匹配，以获取所述图像像素点的深度信息。

6.如权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于预先确定的参考帧，对所述图像像素点的光流信息进行校验，所述参考帧取自所述多帧图像。

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像像素点的光流信息、所述深度信息以及所述可移动平台的运动信息，确定所述图像像素点的运动信息，包括：

根据所述图像像素点的光流信息和所述深度信息，确定所述图像像素点在三维空间的相对运动信息，所述相对运动信息是相对于所述可移动平台的运动信息；

基于所述可移动平台的运动信息和所述图像像素点在三维空间的相对运动信息，确定所述图像像素点在三维空间的绝对运动信息。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像像素点的运动信息，检测一个或多个移动目标物体，包括：

基于所述图像像素点在三维空间的绝对运动信息对所述像素点进行聚类分割，检测一个或多个所述移动目标物体，其中所述移动目标物体的像素点具有运动一致性。

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像像素点的运动信息，检测一个或多个移动目标物体，包括：

基于所述图像像素点在三维空间的绝对运动信息和预设门限，确定所述一个或多个移动目标物体；

基于所述图像像素点在三维空间的绝对运动信息确定每个移动目标物体的位置。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设门限表示被确定为所述移动目标物体的运动速度的最小值。

11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述预设门限与以下一项或多项相关：所述图像像素点的速度可信度、估计方差以及与所述可移动平台的距离。

12.如权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过显示设备显示所述移动目标物体的实际区域和/或实际边界框。

13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述实际区域的颜色或编号相同。