[发明专利]用于移动目标物体检测的方法、系统以及可移动平台

说明书

提供一种用于移动目标物体检测的方法和系统，可以准确地识别出动态障碍物及其运动状态，从而避免事故发生，提高安全性。该方法包括：基于多个采集时刻采集到的多帧图像，确定图像像素点的光流信息和深度信息；根据光流信息、深度信息和可移动平台的运动信息，确定图像像素点的运动信息；并基于图像像素点的运动信息监测一个或多个移动目标物体。

版权申明

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技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，并且更为具体地，涉及一种用于移动目标物体检测的方法、系统以及可移动平台。

背景技术

无人机、无人驾驶车辆等可移动平台的使用愈发广泛。由于可移动平台在运动过程中，可能会遇到动态障碍物，例如，路上的行人、其他行驶的车辆、空中的小鸟等，若不及时避开，可能会造成事故发生。因此希望可移动平台能够准确地识别出动态障碍物，并估计其具体位置。

发明内容

本申请提供一种用于移动目标物体检测的方法、系统以及可移动平台，可以准确地识别出动态障碍物，并估计其具体位置，从而避免事故发生，提高了可移动平台使用的安全性。

第一方面，提供一种移动目标物体检测的方法，该方法可应用于可移动平台中。具体地，该方法包括：获取在多个采集时刻采集到的包含一个或多个移动目标物体的多帧图像；获取所述图像像素点的光流信息；获取所述图像像素点的深度信息；根据所述光流信息、所述深度信息和所述可移动平台的运动信息，确定所述图像像素点的运动信息；基于所述图像像素点的运动信息，检测一个或多个移动目标物体。

本申请实施例通过基于图像像素点的光流信息、深度信息和可移动平台的运动信息来确定图像像素点在三维空间的绝对运动信息，并基于图像像素点在三维空间的绝对运动信息检测移动目标物体。相比于现有技术中基于纹理的实例分割而言，对移动目标物体的识别更加准确、合理。由于能够准确地识别出动态障碍物及其运动信息，并可以结合可移动平台的位置估计动态障碍物的具体位置，从而可以避免事故发生，提供了使用的安全性。

第二方面，提供一种用于移动目标物体检测的系统，所述系统用于执行上述第一方面中的方法。

第三方面，提供一种用于移动目标物体检测的系统，所述系统包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的指令，并且对所述存储器中存储的指令的执行使得所述系统执行第一方面的方法。

第四方面，提供一种可移动平台，所述可移动平台包括上述第三方面或第四方面提供的移动目标物体检测的系统。

第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得所述计算机实现第一方面的方法。具体地，所述计算机可以为上述第二方面或第三方面中提供的用于移动目标物体检测的系统。

第六方面，提供一种包含指令的计算机程序产品，所述指令被计算机执行时使得所述计算机实现第一方面的方法。具体地，所述计算机可以为上述第二方面或第三方面中提供的用于移动目标物体检测的系统。

附图说明

图1是本申请实施例提供的可移动平台的示意图；

图2是本申请实施例提供的用于移动目标物体检测的方法的示意性流程图；

图3是本申请实施例提供的由视觉传感器采集到的图像；

图4是本申请实施例提供的通过PWC-Net计算得到的光流图；

图5是本申请实施例提供的通过SGBM计算得到的深度图；

图6是基于本申请实施例提供的方法而检测出的移动目标物体；