[发明专利]毫米波雷达的测角方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种毫米波雷达的测角方法，其特征在于，包括：

获取多通道毫米波雷达采集的多帧测量数据，其中每一帧测量数据包括多通道的子数据；

根据每一帧测量数据，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息；

根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果，包括：

根据每一帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息，获取波束形成结果；

对所述预设帧数的多帧测量数据对应的波束形成结果进行非相干叠加，获取非相干叠加结果中的波峰位置，以波峰位置对应的角度作为所述角度测量结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果，包括：

根据每一帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息，获取快拍数据；

对所述预设帧数的多帧测量数据的对应的快拍数据叠加进行谱估计，获取谱估计结果中的波峰位置，以波峰位置对应的角度作为所述角度测量结果。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述毫米波雷达为调频连续波雷达。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每一帧测量数据，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息，包括：

对于任意一帧测量数据，对其每一通道的子数据分别进行二维傅里叶变换，获取单通道的目标距离信息和目标速度信息；

根据各通道的目标距离信息和目标速度信息，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述多通道毫米波雷达的分辨单元和/或目标速度确定所述预设帧数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多通道毫米波雷达采集的多帧测量数据后，还包括：

对于任意一帧测量数据，对每一通道的子数据进行幅相一致性校正。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对每一通道的子数据进行幅相一致性校正，包括：

以多通道中的任一通道作为参考通道，获取其余每一通道相对于所述参考通道的幅度差以及相位差；

根据其余每一通道相对于所述参考通道的幅度差以及相位差获取每一通道相对于所述参考通道的幅相差异参数，根据所述幅相差异参数对每一通道的子数据进行幅相一致性校正。

9.一种毫米波雷达，其特征在于，包括：多个发射通道、多个接收通道、存储器和处理器；

所述多个发射通道和多个接收通道用于采集测量数据；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取多通道毫米波雷达采集的多帧测量数据，其中每一帧测量数据包括多通道的子数据；

根据每一帧测量数据，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息；

根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息，获取角度测量结果。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，在所述处理器根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果时，所述处理器被配置为：

根据每一帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息，获取波束形成结果；

对所述预设帧数的多帧测量数据对应的波束形成结果进行非相干叠加，获取非相干叠加结果中的波峰位置，以波峰位置对应的角度作为所述角度测量结果。