[发明专利]毫米波雷达的测角方法、设备及存储介质

说明书

一种毫米波雷达的测角方法、设备及存储介质，通过获取多通道毫米波雷达采集的多帧测量数据，其中每一帧测量数据包括多通道的子数据(S101)；根据每一帧测量数据，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息(S102)；根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果(S103)。通过结合多帧测量数据进行角度测量，可避免单帧测量数据存在的误差对角度测量结果产生较大的影响，可提高毫米波雷达测角精度和鲁棒性。

技术领域

本发明实施例涉及雷达领域，尤其涉及一种毫米波雷达的测角方法、设备及存储介质。

背景技术

近年来，雷达系统受到了越来越多的关注，例如应用到驾驶员辅助系统。其中毫米波雷达由于其全天时、全天候、作用距离远等独特的优势，在驾驶员辅助系统中发挥着越来越重要的作用，包括车道保持功能、后方车辆防碰撞功能等。对于毫米波雷达而言，其对目标角度测量的准确性直接影响辅助驾驶功能的准确性和鲁棒性，进而影响辅助驾驶系统的安全性。

目前多接收通道毫米波雷达系统进行角度测量时，多采用波束形成和谱估计的方式。其中，波束形成方法对波束覆盖区域内的角度进行波束形成，峰值位置对应的角度即作为角度测量值。谱估计方法，例如MUSIC(Multiple SignalClassification，多重信号分类)方法，通过对接收信号进行特征值分解等操作，计算各角度对应的功率谱，谱峰值对应的角度即作为角度测量值。

现有的角度测量方法中，波束形成方法虽然简单易行、且计算量小，但是角度分辨率很低，且容易受噪声影响；谱估计方法虽然在快拍数和信噪比足够大的情况下测角精度高，但是相对复杂，且在非理想情况下测角精度损失严重。

发明内容

本发明实施例提供一种毫米波雷达的测角方法、设备及存储介质，以提高毫米波雷达测角精度和鲁棒性。

本发明实施例的第一方面是提供一种毫米波雷达的测角方法，包括：

获取多通道毫米波雷达采集的多帧测量数据，其中每一帧测量数据包括多通道的子数据；

根据每一帧测量数据，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息；

根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果。

本发明实施例的第二方面是提供一种毫米波雷达，包括：多个发射通道、多个接收通道、存储器和处理器；

所述多个发射通道和多个接收通道用于采集测量数据；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取多通道毫米波雷达采集的多帧测量数据，其中每一帧测量数据包括多通道的子数据；

根据每一帧测量数据，获取多通道的目标距离信息和目标速度信息；

根据预设帧数的多帧测量数据的多通道的目标距离信息和目标速度信息进行多帧叠加处理，获取角度测量结果。

本发明实施例的第三方面是提供一种可移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；以及

如第二方面所述的毫米波雷达。

本发明实施例的第四方面是提供一种可移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；

毫米波雷达，安装在所述机身，包括多个发射通道和多个接收通道，用于采集测量数据；