[发明专利]拍摄装置参数标定方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种拍摄装置参数标定方法，其特征在于，所述拍摄装置用于搭载于可移动平台，所述拍摄装置至少包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述方法包括：

获取第一时刻所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置分别拍摄的包括目标物体的第一图像和第二图像，并确定所述目标物体在所述第一时刻的第一深度信息；

获取第二时刻所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置分别拍摄的包括所述目标物体的第三图像和第四图像，并确定所述目标物体在所述第二时刻的第二深度信息；

获取所述第一时刻和所述第二时刻之间所述可移动平台的位姿变化；

根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化，标定所述拍摄装置参数，包括：根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化之间的几何约束，确定目标误差信息；根据所述目标误差信息，标定所述拍摄装置参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标误差信息，标定所述拍摄装置参数，包括：

根据所述目标误差信息，确定代价函数；

根据所述代价函数，标定所述拍摄装置参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述代价函数，标定所述拍摄装置参数，包括：

对所述代价函数进行最优化求解，确定能够使得所述代价函数的二范数最小的所述拍摄装置参数。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置参数，包括：所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置之间的外参；

所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置之间的外参，包括：所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置之间的旋转关系和位移关系。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一深度信息和所述第二深度信息是以所述第一拍摄装置为基准确定的；

所述根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化之间的几何约束，确定目标误差信息，包括：

根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化之间的几何约束、所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置之间的距离信息、以及所述第一拍摄装置的焦距，确定所述目标误差信息。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一深度信息和所述第二深度信息是以所述第二拍摄装置为基准确定的；

所述根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化之间的几何约束，确定目标误差信息，包括：

根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化之间的几何约束、所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置之间的距离信息、以及所述第二拍摄装置的焦距，确定所述目标误差信息。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述位姿变化包括位置变化或姿态变化。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述位置变化是根据所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差、以及所述可移动平台在所述第一时刻和所述第二时刻之间的运动速度确定的。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述位置变化是根据所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差、所述目标物体在所述第一图像和所述第三图像中的曝光时间差、以及所述可移动平台在所述第一时刻和所述第二时刻之间的运动速度确定的。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述位置变化是根据所述第一时刻和所述第二时刻之间的时间差、所述目标物体在所述第二图像和所述第四图像中的曝光时间差、以及所述可移动平台在所述第一时刻和所述第二时刻之间的运动速度确定的。

11.根据权利要求1-3、8-10任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括无人机或车辆。