[发明专利]拍摄装置参数标定方法、设备及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种拍摄装置参数标定方法、设备及存储介质，通过拍摄装置中的第一拍摄装置和第二拍摄装置在第一时刻分别拍摄包括目标物体的第一图像和第二图像，确定目标物体在第一时刻的第一深度信息，以及根据第一拍摄装置和第二拍摄装置在第二时刻分别拍摄包括目标物体的第三图像和第四图像，确定目标物体在第二时刻的第二深度信息，根据第一深度信息、第二深度信息以及可移动平台在第一时刻和第二时刻之间的位姿变化，标定第一拍摄装置和第二拍摄装置之间的旋转关系和位移关系，增加了约束项，降低了离群点对参数标定的影响，提高了对第一拍摄装置和第二拍摄装置之间参数标定的准确性和效率。

技术领域

本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种拍摄装置参数标定方法、设备及存储介质。

背景技术

现有技术中在智能化的可移动平台上通常设置有拍摄装置，例如双目视觉模组，双目视觉模组不仅可以给可移动平台提供目标物体的图像信息，还可以提供其深度信息，从而为智能化控制提供更丰富的决策依据可移动平台具体可以是无人机、自动驾驶车辆、辅助驾驶装置、行车记录仪、智能电动车、滑板车、平衡车、多摄像头智能手机等。

由于外界因素例如温度、湿度的变化，或者是可移动平台的震动等因素，导致双目视觉模组在可移动平台上难以保持稳定的状态。即使可移动平台在出厂时双目视觉模组经过了精准标定，但是随着可移动平台在不断被使用的过程中，双目视觉模组也可能会发生微小的形变，从而导致双目视觉模组预先标定的双目之间的参数可能不再准确，影响可移动平台的控制。

而现有技术中，对可移动平台上的拍摄装置的参数进行标定的准确性和效率都较低，通常需要制作专门的标定板，通过人工操作来进行标定。

发明内容

本发明实施例提供一种拍摄装置参数标定方法、设备及存储介质，以提高对拍摄装置中的第一拍摄装置和第二拍摄装置之间参数标定的准确性和效率。

本发明实施例的第一方面是提供一种拍摄装置参数标定方法，所述拍摄装置用于搭载于可移动平台，所述拍摄装置至少包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述方法包括：

获取第一时刻所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置分别拍摄的包括目标物体的第一图像和第二图像，并确定所述目标物体的第一深度信息；

获取第二时刻所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置分别拍摄的包括所述目标物体的第三图像和第四图像，并确定所述目标物体的第二深度信息；

获取所述第一时刻和所述第二时刻之间所述可移动平台的位姿变化；

根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化，标定所述拍摄装置参数。

本发明实施例的第二方面是提供一种可移动平台，所述可移动平台搭载有拍摄装置，所述拍摄装置至少包括第一拍摄装置和第二拍摄装置，所述可移动平台包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取第一时刻所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置分别拍摄的包括目标物体的第一图像和第二图像，并确定所述目标物体的第一深度信息；

获取第二时刻所述第一拍摄装置和所述第二拍摄装置分别拍摄的包括所述目标物体的第三图像和第四图像，并确定所述目标物体的第二深度信息；

获取所述第一时刻和所述第二时刻之间所述可移动平台的位姿变化；

根据所述第一深度信息、所述第二深度信息及所述位姿变化，标定所述拍摄装置参数。

本发明实施例的第三方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。