[发明专利]可移动平台的射击瞄准控制方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台的射击瞄准控制方法，其中，所述可移动平台包括拍摄装置和射击装置，其特征在于，包括：

获取所述拍摄装置输出的参考图像；

识别所述参考图像中的射击目标；

当识别到所述射击目标时，调整所述射击装置的射击方向以使所述射击装置瞄准所述射击目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取拍摄装置输出的参考图像之后，所述方法还包括：

获取拍摄装置输出的第一目标图像；

所述调整射击装置的射击方向，包括：

确定所述射击目标在第一目标图像中的位置；

根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置；

根据所述物理位置调整射击装置的射击方向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标在第一目标图像中的位置，包括：

确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置；

所述根据所述射击目标在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的物理位置，包括：

根据所述待射击部件在第一目标图像中的位置确定所述待射击部件的物理位置；

所述根据所述物理位置调整射击装置的射击方向，包括：

根据所述待射击部件的物理位置调整射击装置的射击方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置，包括：

确定所述射击目标的整体在第一目标图像中的位置；

根据所述位置在第一目标图像中确定目标搜索区域；

在第一目标图像的所述目标搜索区域中确定所述待射击部件。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标的待射击部件在第一目标图像中的位置，包括：

识别第一目标图像中具有预设特征的图像对象；

确定所述图像对象的在第一目标图像中的位置，将所述位置确定为待射击部件在第一目标图像中的位置。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置，包括：

获取射击目标在所述参考图像中的第一特征点；

基于射击目标在所述参考图像中的第一特征点利用跟踪算法获取射击目标在第一目标图像的第二特征点；

根据所述第二特征点在第一目标图像中的位置确定所述射击目标的整体第一目标图像中的位置。

7.根据权利要求2-6任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台还包括用于承载所述射击装置的云台装置，

所述根据所述物理位置调整射击装置的射击方向，包括：

根据所述物理位置控制云台转动以调节射击装置的射击方向。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据射击目标的历史物理位置预测所述射击目标的运动状态，其中，所述历史物理位置是可移动平台根据所述射击目标在第二目标图像中的位置确定的，所述第二目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之前输出的图像；

根据所述运动状态确定所述云台的第一角速度控制量；

获取拍摄装置输出的第三目标图像，并确定所述射击目标在第三目标图像中的位置，其中，所述第三目标图像是拍摄装置在输出第一目标图像之后输出的图像；

确定所述位置与参考位置之间的偏差，并根据所述偏差确定所述云台的第二角速度控制量；

所述根据所述物理位置控制云台转动，包括：

根据所述物理位置、第一角速度控制量和第二角速度控制量控制云台转动。