[发明专利]具有自动化包裹登记机构和自动检测流水线的机器人系统

权利要求书

1.一种操作机器人系统的方法，所述方法包括：

接收表示包括一个或多个未识别物体的目标堆叠的二维(2D)图像数据和三维(3D)图像数据；

基于与表示所登记物体的一个或多个物理方面的物体集的比较结果，标识所述2D和/或所述3D图像数据的未解释区域；

标识所述2D图像数据和/或所述3D图像数据的所述未解释区域内的一个或多个层，其中每个层包括在所述3D图像数据中具有在彼此的阈值范围内的深度量度的一组横向相邻点；

标识所述未解释区域中的暴露边缘，其中所述暴露边缘表示所述一个或多个层的边界，在所述边界处，所述深度量度跨水平相邻位置偏离到所述阈值范围之外；

基于所述暴露边缘标识一个或多个暴露拐角，其中所述暴露拐角中的每一个对应于一组所述暴露边缘之间的接合部；

基于所标识暴露边缘和所述暴露拐角导出最小可行区域(MVR)，其中所述MVR表示所述未解释区域中所表示的未登记物体的表面的估计；

确定与所导出MVR相关联的所述暴露拐角的数量；

根据所述MVR和所述暴露拐角的所述数量来检测未识别物体；以及

基于将所述物体集更新成包括作为所述未识别物体的表示的所述MVR和/或其处理结果来登记所述未识别物体。

2.如权利要求1所述的方法，其还包括：基于以下根据所更新物体集来重复地更新并分析所述未解释区域：

将所述未解释区域与所更新物体集进行比较；

标识所述未解释区域内匹配用于更新所述物体集的所述MVR和/或其所述处理结果的一部分；

根据匹配所述MVR和/或其所述处理结果的所述部分来检测物体；以及

通过移除匹配所述MVR和/或其所述处理结果的所述部分来更新所述未解释区域。

3.如权利要求2所述的方法，其中：

所述物体集是用于初始迭代的空集；

所述未解释区域包括用于所述初始迭代的所述2D图像数据、所述3D图像数据、其一部分或它们的组合；并且

登记所述未识别物体包括：在实施涉及定位在所述目标堆叠中的所述未识别物体的任务时自主地填充所述物体集。

4.如权利要求1所述的方法，其中：

检测所述未识别物体包括：在所述暴露拐角的所述数量超过预定阈值时直接检测所述未识别物体；并且

登记所识别物体包括：在所述暴露拐角超过所述预定阈值时将所述MVR直接存储在所述物体集中。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述预定阈值为二。

6.一种机器人系统，其包括：

至少一个处理器；以及

至少一个存储器装置，所述至少一个存储器装置连接到所述至少一个处理器并且在其上存储有指令，所述指令能够由所述处理器执行以：

接收表示在起始位置处的一个或多个未识别物体的一个或多个图像数据；

基于标识所述一个或多个图像数据中的一个或多个暴露拐角导出最小可行区域(MVR)，其中所述暴露拐角中的每一个表示在不与另一表面或物体水平相邻的暴露边缘之间的接合部；

基于与所述MVR相关联的所述暴露拐角的数量，利用所述MVR和/或其处理结果更新物体集，其中：

所述物体集表示先前所登记物体的一个或多个物理方面，并且

所述MVR和/或其所述处理结果表示在所述起始位置处的所述未识别物体中的一个的一个或多个物理属性；并且

基于所更新物体集识别在所述起始位置处的另一物体。

7.如权利要求6所述的机器人系统，其中所述至少一个存储器装置包括用于以下的指令：基于将所述暴露拐角的所述数量与预定阈值进行比较来将所述MVR确定为确定的MVR。

8.如权利要求7所述的机器人系统，其中所述至少一个存储器装置包括用于以下的指令：在所述MVR与所述暴露拐角中的三个或更多个相关联时将所述MVR确定为所述确定的MVR。