[发明专利]具有自动化包裹登记机构和自动检测流水线的机器人系统

说明书

本公开涉及检测和登记未识别或未登记物体。可基于检查表示在起始位置处的物体的图像数据来导出最小可行范围(MVR)。可根据所述图像数据中所表示的一个或多个特征来将所述MVR确定为确定MVR或不确定MVR。所述MVR可用于根据所述确定的或不确定的确定来登记对应物体。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年10月30日提交的美国临时专利申请序列号62/752,756的权益，所述临时专利申请以引用的方式整体并入本文。本申请进一步要求2019年5月24日提交的美国临时申请序列号62/852,963的权益，所述临时申请以引用的方式整体并入本文。本申请还与2019年3月1日提交的美国专利申请序列号16/290,741，现在为美国专利号10,369,701有关，并且以引用的方式整体并入。

本申请包含与由Jinze Yu、Jose Jeronimo Moreira Rodrigues和Rose NikolaevDiankov同时提交的标题为“A ROBOTIC SYSTEM WITH AUTOMATED PACKAGE REGISTRATIONMECHANISM AND MINIMUM VIABLE REGION DETECTION”的美国专利申请有关的主题。相关申请被转让给Mujin，Inc.，并且由档案号131837-8003.US40标识。相关申请的主题以引用的方式并入本文。

技术领域

本技术总体涉及机器人系统，并且更具体地，涉及用于登记物体的系统、过程和技术。

背景技术

在许多情况下，包裹被布置在货盘中(或“码垛”)以便装运到目的地，随后在目的地处将所述包裹卸垛。可由人工将包裹卸垛，这可能会占用大量资源并增加对人工造成伤害的风险。在工业环境中，卸垛操作可由工业用机器人执行，诸如抓持、提升、运输包裹并将包裹递送到释放点的机器人臂。另外，可利用成像装置来捕获装载到货盘上的包裹堆叠的图像。系统可诸如通过将所捕获图像与存储在登记数据源中的所登记图像进行比较来处理图像以确保机器人臂有效地处理了包裹。

有时，包裹的所捕获图像可能与所登记图像匹配。因此，被成像物体的物理特性(例如，包裹的尺寸、重量和/或质心的测量值)可能是未知的。无法正确地标识物理特性可能导致多种有害的后果。例如，这种失败可能导致停止，这可能需要手动登记包裹。另外，这种失败可能导致误处理包裹，特别在包裹相对较重和/或不平衡的情况下。

附图说明

通过结合附图对具体实施方式的研究，所述技术的各种特征和特性对于本领域技术人员将更加显而易见。以举例的方式而非限制的方式在附图中示出本技术的实施方案，在附图中相同的附图标记可指示相同的元件。

图1示出机器人系统可在其中操作的示例性环境。

图2示出根据本技术的一个或多个实施方案的机器人系统。

图3A示出根据本技术的一个或多个实施方案的由机器人系统处理的物体的示例性堆叠。

图3B示出根据本技术的一个或多个实施方案的示例性堆叠的顶表面。

图3C示出根据本技术的一个或多个实施方案的对应于顶表面的传感器数据。

图4A示出根据本技术的一个或多个实施方案的对应于在初始一组操作之后的顶表面的传感器数据。

图4B示出根据本技术的一个或多个实施方案的在图4A中示出的传感器数据的一部分。

图5示出根据本技术的一些实施方案的一组所码垛包裹的顶视图。

图6示出根据本技术的一些实施方案的暴露外拐角的图形表示。

图7是根据本技术的一些实施方案的一组所码垛包裹的框图。

图8示出根据本技术的一些实施方案的合并的MVR区域的示例。