[发明专利]无人飞行体、控制方法以及记录介质

说明书

无人飞行体(1)具备：传感器(人检测传感器部(100)等)，感测无人飞行体的外部；检测部(可疑者确定部(110))，根据传感器的感测结果检测移动体；获得部(移动阻止位置决定部(113))，获得示出不希望移动体进入的区域的区域信息；以及飞行控制部(114)，根据移动体与区域信息示出的区域的位置关系，使无人飞行体(1)移动到区域与移动体之间，使无人飞行体(1)在移动目的地进行飞行。

技术领域

本公开涉及，无人飞行体、其控制方法以及记录介质。

背景技术

以往，作为住宅、店铺、公司或工厂等的设施的防盗对策，公开能够通过威胁使可疑者退去的小型无人飞机等的无人飞行体的警卫监视系统(例如专利文献1)。专利文献1公开，若检测出可疑者进入监视区域，则例如搭载输出报警音或警告声音的警报装置的无人飞行体，移动到可疑者的位置，由警报装置威胁可疑者。

(现有技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本实用新型注册第3210413号公报

然而，根据所述以往技术，会有难以抑制移动体向特定区域进入的情况。例如，在可疑者忽视威胁的情况下，会有可疑者能够向监视区域进入的情况。

发明内容

于是，本公开，提供能够抑制移动体向不希望移动体进入的区域移动的无人飞行体等。

为了解决所述问题，本公开的无人飞行体，所述无人飞行体，具备：传感器，感测所述无人飞行体的外部；检测部，根据所述传感器的感测结果检测移动体；获得部，获得区域信息，该区域信息示出不希望所述移动体进入的区域；以及飞行控制部，根据所述移动体与所述区域信息示出的所述区域的位置关系，使所述无人飞行体移动到所述区域与所述移动体之间，使所述无人飞行体在移动目的地进行飞行。

而且，它们的总括或具体的形态，也可以由系统、装置、方法、记录介质、或计算机程序实现，也可以由系统、装置、方法、记录介质、以及计算机程序的任意的组合实现。

根据本公开涉及的无人飞行体等，能够抑制移动体向不希望移动体进入的区域移动。

附图说明

图1A是示出实施方式1的无人飞行体确定可疑者的状况的概念图。

图1B是示出实施方式1的无人飞行体向阻止可疑者移动的位置的移动的工作的情况的概念图。

图2是示出实施方式1的无人飞行体的结构的框图。

图3是示出从可疑者到进入阻止区域的直线路线的一个例子的俯视图。

图4是示出从可疑者到进入阻止区域的路径的一个例子的俯视图。

图5是示出实施方式1的无人飞行体阻止可疑者的移动的处理的流程的流程图。

图6是示出从可疑者到进入阻止区域的路径的另一个例子的俯视图。

图7是示出实施方式2的无人飞行体的结构的框图。

图8A是示出可疑者的移动速度与无人飞行体从可疑者2远离的距离的对应关系的一个例子的表。

图8B是示出无人飞行体和可疑者之间的距离、与无人飞行体从可疑者远离的距离的对应关系的一个例子的表。

图9是示出实施方式2的无人飞行体阻止可疑者的移动的处理的流程的流程图。

图10A是示出实施方式2的无人飞行体在阻止可疑者的移动的位置的周边进行飞行时的飞行方向的一个例子的图。

图10B是示出实施方式2的无人飞行体在阻止可疑者的移动的位置的周边进行飞行时的飞行区域的一个例子的图。