[发明专利]自动驾驶车辆的动态成本函数的实现方法有效
| 申请号： | 201980006328.5 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN113366400B | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 许昕;朱帆;董瑜;马霖 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60W30/09 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 马晓亚;王艳春 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 动态 成本 函数 实现 方法 | ||
1.用于操作自动驾驶车辆ADV的计算机实施方法，所述方法包括：
响应于检测到所述ADV前方的障碍物，确定到所述障碍物的第一距离；以及
针对多个规划周期中的每个，执行以下迭代操作：
基于多个参数的集合中的每个的实时值，确定与所述第一距离的偏移量，所述参数的集合包括所述ADV的速度、
所述ADV到所述障碍物的距离、以及在所述ADV周围的环境中的速度限制；
基于所述第一距离和所述偏移量计算第二距离，以及
基于所述第二距离执行速度规划，以控制所述ADV的进一步的速度，使得所述ADV能够减速并停止在与所述障碍物具有所述第二距离的点处。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，多次迭代在闭环内执行，以及
其中，每次迭代以所述ADV的规划周期执行。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV到所述障碍物的所述第一距离是基于多个固定参数使用成本函数来确定的。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV的速度的实时值是根据所述ADV的发动机的每分钟转数(RPM)和根据所述ADV的一个或多个传感器收集的数据中的一项或多项获得的。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述ADV到所述障碍物的距离的实时值是根据所述ADV的一个或多个传感器收集的。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度限制是根据所述ADV用于路线规划的数字地图收集的。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，所述障碍物是行人和车辆之一，其中，所述行人和车辆中的每一者是静止或移动的。
8.非暂时性机器可读介质，其中存储有用于操作自动驾驶车辆ADV的指令，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：
响应于检测到所述ADV前方的障碍物，确定到所述障碍物的第一距离；以及
针对多个规划周期中的每个，执行以下迭代操作：
基于多个参数的集合中的每个的实时值，确定与所述第一距离的偏移量，所述参数的集合包括所述ADV的速度、
所述ADV到所述障碍物的距离、以及在所述ADV周围的环境中的速度限制；
基于所述第一距离和所述偏移量计算第二距离，以及
基于所述第二距离执行速度规划，以控制所述ADV的进一步的速度，使得所述ADV能够减速并停止在与所述障碍物具有所述第二距离的点处。
9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，多次迭代在闭环内执行，以及
其中，每次迭代以所述ADV的规划周期执行。
10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述ADV到所述障碍物的第一距离是基于多个固定参数使用成本函数来确定的。
11.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述ADV的速度的实时值是根据所述ADV的发动机的每分钟转数(RPM)和根据所述ADV的一个或多个传感器收集的数据中的一项或多项获得的。
12.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述ADV到所述障碍物的距离的实时值是根据所述ADV的一个或多个传感器收集的。
13.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述速度限制是根据所述ADV用于路线规划的数字地图收集的。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述障碍物是行人和车辆之一，其中，所述行人和车辆中的每一者为静止或移动的。
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