[发明专利]自动驾驶车辆的动态成本函数的实现方法

说明书

本发明的各种实施方式使ADV能够在ADV遇到障碍物时动态地调整其行为以模仿由人类驾驶员操作的车辆的行为。动态成本函数可用于收集一组参数的实时值，并使用实时值不断调整ADV能够在障碍物前方停止的优选安全距离。该方法包括：响应于检测到ADV前方的障碍物，确定到障碍物的第一距离；以及针对多个迭代中的每个，执行以下操作：收集一组参数中的每个的实时值，使用所述一组参数中的每个的实时值确定与第一距离的偏移量，基于第一距离和偏移量来计算第二距离，并且基于第二距离使用所述一组参数中的每个的预期值来控制ADV，使得ADV可以在距障碍物的第二距离处停止。

技术领域

本公开的实施方式总体上涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及在自动驾驶车辆中使用动态成本函数来模仿由人类驾驶员操作的车辆的行为。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下驾驶。运动规划与控制是自动驾驶中的关键操作，并且可以对在这些操作中做出的决策使用有限状态机。状态的选择通常可以使用具有固定参数的成本函数进行。

例如，在存在静态障碍物的情况下，车辆可以在计算出的安全距离处停止以避免与静态障碍物发生碰撞；在存在移动障碍物的情况下，车辆可以降低速度并跟随其后。但是，在一些情况下，这些预定义的动作是不够的，并且更希望像驾驶员那样的动作。

发明内容

根据第一方面，本公开的一些实施方式提供了用于操作自动驾驶车辆(ADV)的计算机实施方法，所述方法包括：响应于检测到所述ADV前方的障碍物，确定到所述障碍物的第一距离；以及针对多个规划周期中的每个，执行以下迭代操作：基于多个参数的集合中的每个的实时值，确定与所述第一距离的偏移量；基于所述第一距离和所述偏移量计算第二距离，以及基于所述第二距离执行速度规划，以控制所述ADV的进一步的速度，使得所述ADV能够减速并停止在与所述障碍物具有所述第二距离的点处。

根据第二方面，本公开的一些实施方式提供了一种其中存储有用于操作自动驾驶车辆(ADV)的指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：响应于检测到所述ADV前方的障碍物，确定到所述障碍物的第一距离；以及针对多个规划周期中的每个，执行以下迭代操作：基于多个参数的集合中的每个的实时值，确定与所述第一距离的偏移量；基于所述第一距离和所述偏移量计算第二距离，以及基于所述第二距离执行速度规划，以控制所述ADV的进一步的速度，使得所述ADV能够减速并停止在与所述障碍物具有所述第二距离的点处。

根据第三方面，本公开的一些实施方式提供了一种数据处理系统，其包括处理器以及存储器，所述存储器联接至所述处理器并存储指令，所述指令在由所述处理器运行时使得所述处理器执行操作，所述操作包括：响应于检测到所述ADV前方的障碍物，确定到所述障碍物的第一距离；以及针对多个规划周期中的每个，执行以下迭代操作：基于多个参数的集合中的每个的实时值，确定与所述第一距离的偏移量；基于所述第一距离和所述偏移量计算第二距离，以及基于所述第二距离执行速度规划，以控制所述ADV的进一步的速度，使得所述ADV能够减速并停止在与所述障碍物具有所述第二距离的点处。

附图说明

本公开的实施方式以示例而非限制的方式示出在附图的各图中，在附图中类似附图标记指示类似元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。

图4示出了根据实施方式的用于在ADV中使用动态成本函数在遇到障碍物时模仿由人类驾驶员操作的车辆行为的示例性系统。