[发明专利]自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序

权利要求书

1.一种自行装置，在规定的区域内自主移动，所述自行装置具备：

周围信息获取部，其获取所述自行装置的周围的信息；

行进部，其使所述自行装置移动；

旋转传感器，其对设置于所述行进部的车轮的旋转量进行检测；

第一位置估计部，其基于所述自行装置的周围的信息来估计所述自行装置的位置，生成进行该估计所得到的所述自行装置的位置的信息来作为第一位置信息并更新所述第一位置信息；

第二位置估计部，其基于所述旋转量来估计所述自行装置的位置，生成进行该估计所得到的所述自行装置的位置的信息来作为第二位置信息并更新所述第二位置信息；以及

控制部，其基于所述第一位置信息或所述第二位置信息来进行所述自行装置的自主移动控制，

其中，在所述第一位置信息是异常值的情况下，所述控制部基于所述第二位置信息来进行所述自主移动控制。

2.一种自行装置，在规定的区域内自主移动，所述自行装置具备：

周围信息获取部，其获取所述自行装置的周围的信息；

行进部，其使所述自行装置移动；

旋转传感器，其对设置于所述行进部的车轮的旋转量进行检测；

第一位置估计部，其基于所述自行装置的周围的信息来估计所述自行装置的位置，生成进行该估计所得到的所述自行装置的位置的信息来作为第一位置信息并更新所述第一位置信息；

第二位置估计部，其基于所述旋转量来估计所述自行装置的位置，生成进行该估计所得到的所述自行装置的位置的信息来作为第二位置信息并更新所述第二位置信息；以及

控制部，其基于所述第一位置信息或所述第二位置信息来进行所述自行装置的自主移动控制，

其中，在所述第二位置信息是异常值的情况下，所述控制部基于所述第一位置信息来进行所述自主移动控制。

3.根据权利要求1或2所述的自行装置，其特征在于，还具备：

周围信息分析部，其将对所述自行装置的周围的信息进行分析所得到的周围信息数据输出到所述第一位置估计部；以及

存储部，至少所述区域内的多个位置的每个位置的周围环境的特征作为位置信息图案存储在所述存储部中，

其中，所述第一位置估计部将所述周围信息数据与所述位置信息图案进行对照，来估计所述自行装置的位置。

4.根据权利要求3所述的自行装置，其特征在于，

周围信息分析部将包括相对于所述自行装置的移动方向具有规定的仰角的方向的范围作为所述周围信息数据的获取范围。

5.根据权利要求3或4所述的自行装置，其特征在于，

所述第一位置估计部逐次更新所述第一位置信息并存储在所述存储部中，

在所述第一位置信息是异常值的情况下，所述第二位置估计部以所述存储部中作为所述第一位置信息存储的位置为初始位置，来估计所述自行装置的位置。

6.根据权利要求1～5中的任一项所述的自行装置，其特征在于，

还具备生成所述自行装置的路径的路径生成部，

所述控制部沿所述路径生成所述自行装置的轨道，进行实时运算处理以使所述自行装置在该轨道上自主移动。

7.根据权利要求6所述的自行装置，其特征在于，

所述路径生成部生成所述区域内的从所述自行装置的位置到目标地点的所述路径。

8.根据权利要求7所述的自行装置，其特征在于，

所述路径生成部在从外部设备接收到所述目标地点的位置信息即目标地点信息时，以所述第一位置估计部估计出的所述自行装置的位置为初始位置，生成从该初始位置到所述目标地点的所述路径。

9.根据权利要求7或8所述的自行装置，其特征在于，

在所述自行装置偏离于所述路径的情况下，所述路径生成部以所述第一位置估计部估计出的所述自行装置的位置为当前位置，重新生成从该当前位置到所述目标地点的路径。