[发明专利]自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序

说明书

提供一种能够持续估计自己的位置来到达目的地的自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。自行装置(100)具备：第一位置估计部(1021)，其基于自行装置(100)的周围的信息来估计自行装置(100)的位置，生成进行该估计所得到的自行装置的位置的信息来作为第一位置信息并更新该第一位置信息；第二位置估计部(1022)，其基于车轮(103a)的旋转量来估计自行装置(100)的位置，生成进行该估计所得到的自行装置的位置的信息来作为第二位置信息并更新该第二位置信息；以及控制部(101)，其基于第一位置信息或第二位置信息来进行自行装置的自主移动控制。在第一位置信息是异常值的情况下，控制部(101)基于第二位置信息来进行自主移动控制。

技术领域

本发明涉及一种自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。

背景技术

已知一种朝向所设定的目的地自主地移动的自主移动机器人等自主移动设备。事先对在自主移动机器人等自主移动设备设置的自行装置输入现场的地图信息，将设定在地图上的节点之间连接来生成到给出的目的地为止的路径。例如，公开了以下的控制方法：预先标注用于进行目的地的图像识别的识别用标记，在无法进行识别用标记的图像识别的范围内，追随所指教的路径来移动，当识别到识别用标记的图像时，朝向识别用标记自主移动(例如，专利文献1)。

另外，例如公开了以下的引导装置：从利用雷达得到的图像获取特征点，使用在地图上与该特征点对应的地标的位置信息以及距在图像上得到的特征点的距离信息来估计自己的位置(例如，专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015-121928号公报

专利文献2：日本特开2014-174070号公报

发明内容

发明要解决的问题

在作为自主移动设备的工作范围例如设想到医院等室内设施或者室外的情况下，有时在到目的地为止的路径上没有标注识别用标记等固有的标记。另外，根据自主移动设备的路径上的环境(例如，在将可见光摄像机用作图像传感器的情况下为图像的亮度极亮或极暗的环境、图像内的亮度差大的环境等)不同，有时对自己的位置的估计精度下降。

本发明是鉴于上述的问题而完成的，其目的在于提供一种能够持续估计自己的位置来到达目的地的自行装置、自行装置的行进控制方法以及行进控制程序。

用于解决问题的方案

为了实现上述的目的，本发明的一个方式所涉及的自行装置在规定的区域内自主移动，所述自行装置具备：周围信息获取部，其获取所述自行装置的周围的信息；行进部，其使所述自行装置移动；旋转传感器，其对设置于所述行进部的车轮的旋转量进行检测；第一位置估计部，其基于所述自行装置的周围的信息来估计所述自行装置的位置，生成进行该估计所得到的所述自行装置的位置的信息来作为第一位置信息并更新所述第一位置信息；第二位置估计部，其基于所述旋转量来估计所述自行装置的位置，生成进行该估计所得到的所述自行装置的位置的信息来作为第二位置信息并更新所述第二位置信息；以及控制部，其基于所述第一位置信息或所述第二位置信息来进行所述自行装置的自主移动控制，其中，在所述第一位置信息是异常值的情况下，所述控制部基于所述第二位置信息来进行所述自主移动控制。

根据上述结构，在自行装置中，即使在第一位置估计部所估计的第一位置信息是异常值的情况下，也能够基于由第二位置估计部更新的第二位置信息来继续进行自主移动控制，从而能够到达目标地点。