[发明专利]图像处理装置、拍摄系统、移动体、以及图像处理方法

权利要求书

1.一种图像处理装置，其中，

具有：

第一接收部，接收第一图像，

第二接收部，接收拍摄范围包括作为共同部分的所述第一图像的拍摄范围的至少一部分的第二图像，以及

控制器，基于大致同时生成的所述第一图像和所述第二图像的拍摄范围中的所述共同部分，判定所述第一图像或所述第二图像的异常，

所述第一图像是不经由隔开室外和室内的光学构件对被拍摄体进行拍摄而生成的图像，

所述第二图像是经由所述光学构件对所述被拍摄体进行拍摄而生成的图像。

2.如权利要求1所述的图像处理装置，其中，

所述控制器在所述第一图像和所述第二图像拍摄的时刻在规定值以内的情况下，使用基于第一图像特性值以及第二图像特性值的图像特性比率来判定所述异常，所述第一图像特性值表示所述第一图像的所述共同部分的特性，所述第二图像特性值表示所述第二图像的所述共同部分的特性。

3.如权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述第一图像特性值是表示所述第一图像的像素特征值的分布的宽度的第一分布宽度，所述第二图像特性值是表示所述第二图像的像素特征值的分布的宽度的第二分布宽度，所述像素特征值表示各像素的规定的特征，

所述控制器将所述第一分布宽度与所述第二分布宽度的比率作为所述图像特性比率。

4.如权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述第一图像特性值是所述第一图像的像素特征值的分布中的度数的最大值即第一最大度数，所述第二图像特性值是所述第二图像的像素特征值的分布中的度数的最大值即第二最大度数，所述像素特征值表示各像素的规定的特征，

所述控制器将所述第二最大度数与所述第一最大度数的比率作为所述图像特性比率。

5.如权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述第一图像特性值是在所述第一图像中所计算出的边缘宽度即第一边缘宽度，所述第二图像特性值是在所述第二图像中所计算出的与在所述第一图像中所计算出的所述边缘相对应的边缘的宽度即第二边缘宽度，

所述控制器将所述第二边缘宽度与所述第一边缘宽度的比率作为所述图像特性比率。

6.如权利要求5所述的图像处理装置，其中，

在将表示各像素的规定的特征的值作为像素特征值时，所述第一边缘宽度以及所述第二边缘宽度是在包括所述边缘的边缘区域中所述像素特征值发生变化的区域的宽度。

7.如权利要求6所述的图像处理装置，其中，

所述像素特征值发生变化的区域是所述边缘区域的所述像素特征值处于比所述边缘区域的所述像素特征值的最小值大的下限侧特征值与比所述边缘区域的所述像素特征值的最大值小的上限侧特征值之间的区域。

8.如权利要求2所述的图像处理装置，其中，

所述第一图像特性值是第一边缘等级，所述第一边缘等级是在所述第一图像中所提取的包括边缘的边缘区域中的像素特征值的与所述边缘交叉的方向的变化率在规定值以上的区域的最大的像素特征值与最小的像素特征值之差，所述第二图像特性值是第二边缘等级，所述第二边缘等级是所述第二图像中的与所述第一图像中的所述边缘区域相对应的区域中的所述像素特征值的与所述边缘交叉的方向的变化率在规定值以上的区域的最大的像素特征值与最小的像素特征值之差，所述像素特征值表示各像素的规定的特征，

所述控制器将所述第一边缘等级与所述第二边缘等级的比率作为所述图像特性比率。

9.如权利要求3～8中任一项所述的图像处理装置，其中，

所述控制器在判定为所述图像特性比率为在0和1之间的第一值以下的情况下，判定所述第一图像存在异常，并进行用于去除附着于生成所述第一图像的第一拍摄装置的光学系统的异物的异物去除控制。

10.如权利要求9所述的图像处理装置，其中，

所述控制器通过对所述第一拍摄装置进行清洗或加热来进行异物去除控制。