[发明专利]车身装配站

说明书

车身装配站(100)包括主传输装置(120)和暂时传输装置(200)，主传输装置(120)用于沿第一方向(D1)传送车身(110)，在所述车身装配站(100)中，设置有至少一个装配机器人(210)以沿第二方向(D2)移动；暂时传输装置(200)的操作比主传输装置(120)的操作更精确，以在装配机器人(210)对车身(110)执行操作的同时，独立于主传输装置(120)移动车身(110)，由此暂时传输装置(200)创建新坐标参考系。

本申请要求2018年1月9日提交的欧洲专利申请EP18382008.3的权益。

技术领域

本公开涉及在汽车生产线上车身及其部件的装配，在该汽车生产线上，车身通过传输装置传送通过一个或更多个装配站，装配机器人(robot)在该一个或更多个装配站对车身执行操作。

本文还描述了一种用于通过一个装配站或多个装配站装配车身的方法。

背景技术

在汽车工业中，汽车生产线通常包括用于装配车身的至少一个装配站，在该至少一个装配站，装配操作员和机器人进行操作，以装配诸如座椅、车门、挡风玻璃、车轮、转向机构等部件。在许多情况下，车身通过装配线中适当的传输装置连续前进。

上述装配机器人通常布置成根据需要随着传输装置在装配线的一侧或两侧上(即在传输装置的一侧或两侧上)的移动在对应的装配站中前进。

当通过所述传输装置沿车身装配线前进的车身到达装配站时，在考虑传送机中的车身的行进速度的情况下，沿车身装配线驱动一个装配机器人或多个装配机器人。当装配机器人移动时，它们的手臂被适当地驱动，以对车身执行操作。

US20060167587中公开了上述车身装配站的一个示例。该文档中公开的装配站包括至少一个装配机器人，该至少一个装配机器人被布置成在车身中装配部件。在传送机驱动器的轴上设置有数字编码器，并且装配机器人被控制成跟踪传送机的移动，从而采用相对于车身有效静止的位置。为了校正由于传送机运动不如传送机驱动轴运动那样平稳而产生的误差，在传送机上设置有光学传感器，该光学传感器比较若干个周期内相对移动的频率和幅度，并且将机器人装配动作与传送机移动的峰值同步。诸如测量激光器的机器人引导传感器测量末端执行器到达车身上的目标所需的位移。在其他实施方式中，车身停在机器人前面，并且使用测量激光器确定目标点的坐标。

尽管使用了传感装置，但是已经发现在装配操作期间仍会出现不精确的情况，这是很难避免的。这种不精确主要是由诸如例如车身在运输工具或传送机上的可变落座等许多因素引起的，也是由车身的行进运动引起不希望的横向移动、在主要移动方向上缺乏稳定性、振动、卡嗒声(rattle)等引起的。

当前(present)车身装配站的另一个缺点是，装配机器人通常不与传送机中车身的行进速度同步精确地驱动，从而产生进一步的不精确，这对装配线中的装配操作的效率产生不利影响。

鉴于上述情况，本公开的目的是提供一种至少部分克服上述缺点的车身装配站。

本公开的目的还在于提供一种通过所述装配站装配车身的方法。

发明内容

本文公开了一种车身装配站，在该车身组装站，车身通过传输装置连续前进，利用该车身装配站解决了上述缺点并获得了进一步的优点，如下所述。

当前车身装配站旨在在车辆生产线中装配车身的部件，例如座椅、车门、挡风玻璃、车轮、转向机构等。本文公开的装配站包括用于沿第一方向传送一个车身或多个车身的主传输装置。该第一方向是指通过当前车身装配站中的一个或更多个的纵向方向。

如本文所使用的，术语“站”是指在车辆装配线中执行车辆装配操作的一部分的区域。同样在本公开的含义范围内，“线”包括工厂中具有机器、设备、工人等的一系列站，以用于通过将机动车的部件(诸如，例如车身)从一个站传递到下一个站来装配机动车。部件和材料被供应到这些站。