[发明专利]提高防呆性的农业用无人机

说明书

提供在非专业人员操作时也能维持高安全性的无人机(飞行器)。将无人机的起飞时保存于云端的农场数据与由传感器读取出的环境数据进行比较，在认为危险的情况下，进行禁止起飞的控制。尤其是，优选在农场与当前地点之间存在有可能人或汽车会通行的道路的情况下，以及对无人机进行设置的方向未朝着向作为目标的农场进入的进入路径的方向的情况下，禁止起飞。另外，优选参照维护历史记录，在未进行给定的维护的情况下，禁止起飞。

技术领域

本发明涉及飞行器(无人机)，尤其涉及提高了非专业人员操作时的安全性的无人机及其控制方法以及控制程序。

背景技术

一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。与欧美相比，在农田狭小的日本，适合使用无人机而不是有人的飞机或直升机的情况较多。

通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。

另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的考虑充分的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的结果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机特有的安全性课题的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：专利公开公报日本特开2001-120151

专利文献2：专利公开公报日本特开2017-163265

发明内容

发明所要解决的课题

提供即使在非专业人员操作时也能够维持高安全性的无人机(飞行器)。

用于解决课题的技术方案

本发明提供一种无人机，具备位置获取单元、飞行区域确认单元和飞行控制单元，所述位置获取单元获取起飞时的本机位置，所述飞行区域确认单元将所获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较，在获取到的所述本机位置处于飞行区域信息的对象地域的范围外的情况下，在获取到的所述进入路径上存在道路的情况下，或者在获取到的所述进入路径上存在障碍物的情况下，所述飞行控制单元禁止起飞，由此解决上述课题。

另外，本发明提供一种无人机，具备方向获取单元、位置获取单元、飞行区域确认单元和飞行控制单元，所述方向获取单元获取起飞时的本机方向，所述位置获取单元获取起飞时的本机位置，所述飞行区域确认单元将获取到的所述本机位置与保存于飞行区域信息保存单元的飞行区域信息和进入路径信息进行比较，在获取到的所述本机方向与所述进入路径的方向不同的情况下，所述飞行控制单元禁止起飞，由此解决上述课题。

另外，本发明提供一种无人机，具备维护时刻保存单元、运转时间保存单元和飞行控制单元，所述飞行控制单元从所述维护时刻保存单元获取最后的维护时刻，在从所述最后的维护时刻起经过第一给定时间的情况下，在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计运转时间超过第二给定时间的情况下，或者在从所述运转时间保存单元获取到的从所述最后的维护时刻起的累计飞行时间超过第二给定时间的情况下，禁止起飞，由此解决上述课题。