[发明专利]一种位置估算方法、设备、移动机器人及存储介质

权利要求书

1.一种位置估算方法，其特征在于，应用于移动机器人，所述移动机器人包括夹取设备，所述方法包括：

获取所述夹取设备运动的实际距离；

获取所述夹取设备运动产生的整流脉冲；

根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系；

根据所述每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算所述夹取设备的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述夹取设备运动的实际距离之前，还包括：

根据预设补偿值设置死区电压，以对电流进行整流。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述夹取设备运动的实际距离，包括：

获取所述夹取设备实施夹取动作的实际距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述夹取设备的夹取动作包括所述夹取设备在从闭合到完全张开；和/或，

所述夹取设备的夹取动作包括所述夹取设备在从完全张开到闭合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述夹取设备的夹取动作包括所述夹取设备从闭合到完全张开；所述根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系，包括：

获取所述夹取设备从闭合到完全张开产生的整流脉冲的次数；

对所述夹取设备从闭合到完全张开的实际距离和整流脉冲的次数进行标记；

根据标记后的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述夹取设备的夹取动作包括所述夹取设备从完全张开到闭合；所述根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系，包括：

获取所述夹取设备从完全张开到闭合产生的整流脉冲的次数；

对所述夹取设备从完全张开到闭合的实际距离和整流脉冲的次数进行标记；

根据标记后的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述夹取设备的夹取动作包括所述夹取设备从闭合到完全张开以及从完全张开到闭合；所述根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系，包括：

获取所述夹取设备从闭合到完全张开以及从完全张开到闭合的过程中产生的整流脉冲的次数；

对所述夹取设备从闭合到完全张开以及从完全张开到闭合的过程中的实际距离和整流脉冲的次数进行标记；

根据标记后的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系。

8.根据权利要求5-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算所述夹取设备的位置之后，还包括：

确定所述夹取设备是否处于完全张开或闭合的状态；

当确定出所述夹取设备处于完全张开或闭合的状态时，对所述夹取设备进行位置校准。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述当确定出所述夹取设备处于完全张开或闭合的状态时，对所述夹取设备进行位置校准，包括：

根据预设的误差补偿值，对所述夹取设备完全张开或闭合时的位置进行补偿；

确定所述补偿后的位置为所述夹取设备完全张开或闭合时的实际位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述夹取设备运动的实际距离，包括：

获取所述夹取设备升降运动的实际距离。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，

所述夹取设备的升降运动包括所述夹取设备在垂直方向从下往上抬升；和/或，

所述夹取设备的升降运动包括所述夹取设备在垂直方向从上往下下降。