[发明专利]一种位置估算方法、设备、移动机器人及存储介质

说明书

一种位置估算方法、位置估算设备(41)、移动机器人(42)及存储介质，位置估算方法包括：获取夹取设备(421)运动的实际距离；获取夹取设备(421)运动产生的整流脉冲；根据夹取设备(421)运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系；根据每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算夹取设备(421)的位置。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种位置估算方法、设备、移动机器人及存储介质。

背景技术

目前，移动机器人主要是通过在移动机器人上设置位置传感器来确定所述移动机器人的位置信息，然而，这种方式在没有位置传感器或者位置传感器出现问题(如坏掉)的时候，不能确定出移动机器人的位置信息。因此，如何更有效地确定移动机器人在没有位置传感器的情况下的位置具有十分重要的意义。

发明内容

本发明实施例提供了一种位置估算方法、设备、移动机器人及存储介质，可以实现在无位置传感器的条件下进行位置估算以确定夹爪张开的大小和爪夹的升降高度，从而在夹持物品过程中能够更加精准地定位，提升了用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种位置估算方法，应用于移动机器人，所述移动机器人包括夹取设备，所述方法包括：

获取所述夹取设备运动的实际距离；

获取所述夹取设备运动产生的整流脉冲；

根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系；

根据所述每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算所述夹取设备的位置。

第二方面，本发明实施例提供了一种位置估算设备，应用于移动机器人，所述移动机器人包括夹取设备，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：

获取所述夹取设备运动的实际距离；

获取所述夹取设备运动产生的整流脉冲；

根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系；

根据所述每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算所述夹取设备的位置。

第三方面，本发明实施例提供了一种移动机器人，包括：

机身；

配置在机身上的动力系统，用于为无人机提供移动动力；

所述动力系统包括：动力部件；一个或多个电机，用于驱动动力部件转动以提供移动机器人移动的动力；

处理器，用于获取夹取设备运动的实际距离；获取所述夹取设备运动产生的整流脉冲；根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系；根据所述每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算所述夹取设备的位置。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明实施例，通过获取夹取设备运动的实际距离，获取所述夹取设备运动产生的整流脉冲，并根据所述夹取设备运动的实际距离和整流脉冲，确定每个整流脉冲与实际距离的对应关系，从而根据所述每个整流脉冲与实际距离的对应关系，估算所述夹取设备的位置，可以实现在没有位置传感器的情况下估算夹取设备的位置以确定夹爪张开的大小，从而更好地夹取或放下物体，并降低了成本。

附图说明