[发明专利]点云数据的编码方法、编码装置、解码方法与解码装置

权利要求书

1.一种编码点云数据的方法，其特征在于，包括：

获取多个点云数据；

根据所述多个点云数据的位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，其中，所述k个数据集合包括第一数据集合，所述第一数据集合中至少两个点云数据之间的距离小于或等于第一距离阈值，所述k为大于或等于2的正整数；

对所述k个数据集合分别进行编码。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述k个数据集合包括第二数据集合和第三数据集合，所述第二数据集合与所述第三数据集合之间的距离大于或等于第二距离阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一数据集合中任意两个相邻位置的点云数据之间的距离小于或等于所述第一距离阈值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个点云数据的位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，包括：

确定k个初始重心位置，所述k个初始重心位置位于所述多个点云数据对应的空间内；

根据所述k个初始重心位置将所述多个点云数据划分为所述k个数据集合，所述k个初始重心位置与所述k个数据集合一一对应。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述k个初始重心位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，包括：

确定SUM_i+1和SUM_i，所述SUM_i+1为重心位置i+1到与所述重心位置i+1对应的至少一个点云数据之间的距离的和，所述SUM_i为重心位置i到与所述重心位置i对应的至少一个点云数据之间的距离的和，其中，所述重心位置i+1为第i+1次确定的一个重心位置，所述重心位置i为第i次确定的一个重心位置，并且，所述重心位置i+1是所述重心位置i经过更新后得到的重心位置，所述i为正整数；

当所述SUM_i+1满足预设条件时，确定所述SUM_i+1和所述SUM_i中较小的值对应的点云数据属于一个数据集合。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述SUM_i+1大于所述SUM_i。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述SUM_i+1与所述SUM_i的差值的绝对值小于或等于第三距离阈值。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述i+1等于预设的次数阈值。

9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定k个初始重心位置，包括：

确定所述多个点云数据中前k个输入的点云数据的位置为所述k个初始重心位置。

10.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定k个初始重心位置，包括：

从所述多个点云数据中随机确定k个点云数据；

确定所述k个点云数据的位置为所述k个初始重心位置。

11.根据权利要求4至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定k个初始重心位置，包括：

从所述多个点云数据中确定基准点云数据；

根据所述基准点云数据的索引值以及索引值步长确定k个索引值；

确定所述k个索引值对应的k个点云数据的位置为所述k个初始重心位置。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个点云数据，包括：

获取多个点云包，所述多个点云包对应相同的时间戳和设备标识；

从所述多个点云包中获取所述多个点云数据。