[发明专利]点云数据的编码方法、编码装置、解码方法与解码装置

说明书

一种编码点云数据的方法，其包括：在对点云数据的位置信息进行编码的过程中，先通过聚类方法对点云数据进行处理，即：将密集的点云数据划分为一个集合，再基于八叉树编码方法或其它位置编码方法对该集合中的点云数据进行编码。由于该集合中的点云数据为密集的点云数据，从而减小了八叉树编码划分的子集合中空集合的数量，提高了八叉树编码的压缩效率。

版权申明

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技术领域

本申请涉及数据编解码领域，并且更为具体地，涉及一种编码点云数据的方法与装置，以及一种解码点云数据的方法与装置。

背景技术

点云(point cloud)是三维物体或三维场景的一种表现形式，由空间中一组无规则分布的离散点构成，该离散点即点云数据，点云数据用于表征三维物体或三维场景的空间结构和表面属性，一个点云数据通常由位置信息组成，在一些示例中，点云数据还包括属性信息，该位置信息例如是三维坐标(x,y,z)，该属性信息例如是颜色(R,G,B)和反射率。为了减少点云存储时占用的存储空间和点云传输时占用的带宽，需要对点云进行压缩处理。

一种压缩处理方法是通过八叉树对点云进行编码，即，将点云所在的空间划分为八个子空间，该八个子空间内的点云数据属于同一层，若子空间内存在点云数据，则对该子空间进行进一步划分，直到得到最小分割单元为止，随后对得到的各个点云进行逐层编码。

由于点云所在的空间中可能存在一些稀疏的点云数据，直接使用八叉树对点云进行编码存在压缩效率较低的问题。

发明内容

本申请提供了一种编码点云数据的方法与装置，以及一种解码点云数据的方法与装置，能够提高点云数据的压缩效率和解码效率。

第一方面，提供了一种编码点云数据的方法，包括：获取多个点云数据；根据所述多个点云数据的位置将所述多个点云数据划分为k个数据集合，其中，所述k个数据集合包括第一数据集合，所述第一数据集合中至少两个点云数据之间的距离小于或等于第一距离阈值，所述k为大于或等于2的正整数；对所述k个数据集合分别进行编码。

在对位置信息进行编码的过程中，先通过聚类方法对点云数据进行处理，即，将密集的点云数据划分为一个集合，再基于位置编码方法(例如，八叉树编码方法)对该集合中的点云数据进行边。由于该集合中的点云数据为密集的点云数据，从而减小了八叉树编码划分的子集合中空集合的数量，提高了八叉树编码的压缩效率。

第二方面，提供了一种解码点云数据的方法，包括：获取点云数据码流；对所述点云数据码流进行解码处理，生成k个数据集合，所述k个数据集合包括从所述点云数据码流中解码得到的点云数据，所述k为大于或等于2的正整数；对所述k个数据集合进行合并处理，获取完整点云。

在本申请提供的解码系统中，通过聚类方法的逆过程进行解码，即，首先将码流解码为多个数据集合，再对该多个数据集合进行合并处理，获得完整点云。由于上述多个数据集合为完整点云的组成部分，每个数据集合具有较少的编码层次，因此，先将码流解码为多个数据集合再将该多个数据集合进行合并处理，能够减小解码工作量，提高解码效率。

第三方面，提供一种点云数据编码装置，所述编码装置用于执行上述第一方面中的方法。

第四方面，提供一种点云数据编码装置，所述编码装置包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于执行所述存储器存储的指令，并且对所述存储器中存储的指令的执行使得所述处理器执行第一方面的方法。

第五方面，提供一种芯片，所述芯片包括处理模块与通信接口，所述处理模块用于控制所述通信接口与外部进行通信，所述处理模块还用于实现第一方面的方法。