[发明专利]挖土机

说明书

本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备：下部行走体(1)；上部回转体(3)，回转自如地搭载于下部行走体(1)；物体检测装置(70)，设置于上部回转体(3)；控制器(30)，作为能够自动地制动挖土机(100)的驱动部即行走用液压马达(2M)的控制装置。控制器(30)根据物体检测装置(70)检测的挖土机(100)与自卸车(DP)之间的距离(DA)而按照规定的制动模式制动行走用液压马达(2M)。

技术领域

本发明涉及一种作为挖掘机的挖土机。

背景技术

以往，已知有当判定为与设定于回转施工机械周围的监视区域内存在的物体接触的可能性高时，自动停止回转动作的回转施工机械(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-21290号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

然而，上述回转施工机械只是一旦决定自动停止回转动作之后，一律制动上部回转体。因此，根据情况，可能会导致无法适当地自动停止回转动作。

于是，希望更适当地自动停止挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，回转自如地搭载于所述下部行走体；物体检测装置，设置于所述上部回转体；及控制装置，能够使挖土机的驱动部自动地制动，所述控制装置根据所述物体检测装置检测的挖土机与物体之间的距离而按照规定的制动模式自动地制动所述驱动部。

发明的效果

根据上述方法，能够更适当地自动停止挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是本发明的实施方式所涉及的挖土机的俯视图。

图3是表示搭载于挖土机的液压系统的结构例的图。

图4是在斜面上进行工作的挖土机的侧视图。

图5是自动制动处理的一例的流程图。

图6是表示制动模式的例子的图。

图7是表示实际供给至控制阀的电流随时间的变化的图。

图8是表示制动模式的另一例的图。

图9是表示实际供给至控制阀的电流随时间的变化的图。

图10A1是挖土机的侧视图。

图10A2是挖土机的侧视图。

图10B1是挖土机的俯视图。

图10B2是挖土机的俯视图。

图11是表示制动模式的另一例的图。

图12是表示供给至控制阀的电流及行程量随时间的变化的图。

图13是表示制动模式的另一例的图。

图14是表示供给至控制阀的电流及行程量随时间的变化的图。

图15是表示搭载于挖土机的液压系统的另一结构例的概略图。

图16A是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的图。

图16B是表示本发明的实施方式所涉及的挖土机的另一结构例的图。

图17A是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。