[发明专利]激光雷达装置

说明书

光检测模块(2)投光沿着扫描方向扫描的光束，并且接受从扫描范围射入的光。光检测模块配置为扫描的中心亦即扫描中心与沿着扫描方向的光学窗(200)的中心亦即窗中心在扫描方向上的位置互不相同。光学窗以面对壳体的外侧的外侧面和面对壳体的内侧的内侧面中的至少一者作为对象面，沿着扫描面的对象面的断面形状具有相对于窗中心不对称的形状，上述扫描面包括从光检测模块投光的光束的扫描方向和投光方向。

技术领域

本国际申请主张基于2018年1月24日在日本专利厅申请的日本专利申请第2018-009655号的优先权，并通过参照将日本专利申请第2018-009655号的全部内容引用于本国际申请。

本公开涉及具备光偏转设备的激光雷达装置。

背景技术

在激光雷达装置中，作为使光偏转而实现扫描的光偏转设备的一种，使用旋转驱动的偏转镜。此外，激光雷达也记载为LIDAR，是Light Detection and Ranging(光检测和修正模块)的简称。

在这种装置中具有壳体，在使从壳体的内部向外部射出的光和从壳体的外部向内部入射的光通过的壳体的开口部处，设置有使光透过的光学窗。而且，在受光透镜的直径和与其组合的曲面状透镜罩(即，光学窗)的直径近似的情况下，例如使成像性能劣化等，光学窗对受光透镜给予影响。

专利文献1记载有以下技术，以能够避免对这样的光学窗的受光透镜的影响的方式适当地设定光学窗的曲率或厚度或者直至受光透镜为止的距离等。

专利文献1:日本特许第5621165号公报

然而，作为发明人的详细的研究的结果，在专利文献1记载的以往技术中发现以下的课题。

即，在以往技术中，扫描中心位于穿过光学窗中心的中心轴线上为前提，光学窗具有相对于中心轴线对称的形状。因此，在扫描中心不在光学窗的中心轴线上的情况下，在任意的测定方向上成像性能劣化，故而，无法应用以往技术。此外，在使用进行旋转运动的偏转镜进行扫描的情况下，扫描中心位于旋转运动的中心轴线。

发明内容

本公开的一个方面在于提供抑制由于扫描的中心相对于光学窗的中心轴线偏离存在而产生的对光学窗的影响的技术。

本公开的一方式的激光雷达装置具备光检测模块和光学窗。

光检测模块投光沿着预先设定的扫描方向扫描的光束，并且接受从扫描范围射入的光。光学窗在收纳光检测模块的壳体的开口部设置，并具有朝向壳体的外侧突出的曲面形状，且使通过上述光检测模块而投光和受光的光束透过。此外，光检测模块配置为扫描的中心亦即扫描中心与沿着扫描方向的光学窗的中心亦即窗中心在扫描方向上的位置互不相同。光学窗以面对壳体的外侧的外侧面和面对壳体的内侧的内侧面中的至少一者作为对象面，对象面的沿着扫描面的截面形状具有相对于窗中心不对称的形状，上述扫描面包括从上述光检测模块投光的光束的扫描方向和投光方向。

根据这样的结构，即便扫描方向上的扫描中心和窗中心的位置不同，也能够通过使光学窗的形状沿着扫描方向而不对称，从而使对透过光学窗上的不同位置的各个光束的光学特性的影响大致相同。

附图说明

图1是表示激光雷达装置的外观的立体图。

图2是表示在激光雷达装置的壳体内收纳的光检测模块的结构的立体图。

图3是将使光检测模块的结构部件成为一体的框架的局部除去而示出的光检测模块的主视图。

图4是将激光雷达装置的壳体除去而示出的俯视图。

图5是表示投光时的光的路径和投光折回镜相对于光的路径的配置的说明图。

图6是表示受光时的光束的路径的说明图。