[发明专利]摆动控制方法以及摆动控制系统

权利要求书

1.一种摆动控制方法，用于在2个被焊接件的角焊中，在通过摆动动作使焊接焊炬摇动的同时，沿着给定的焊接线进行焊接，所述摆动控制方法的特征在于，

每当进行所述摆动动作的一周期，在与焊接行进方向垂直的面设定所述焊接焊炬的位置，使得所述摆动动作的初始位置的中心线即摆动基准线穿过焊接线上的基点，并设定5点以上的固定端点，

对所述固定端点进行定位，使得在所述摆动基准线的两侧分别设置1点以上，并设置位于所述摆动基准线上且嘴-母材间距离成为最短的基准端点a，

所述摆动动作在所述固定端点间移动，使得从所述焊接行进方向来看，所述焊接焊炬成为形成多边形的轨迹，

在所述摆动动作的一周期中，所述焊接焊炬摆动至所述基准端点a的次数为所述焊接焊炬穿过所述摆动基准线的总次数的一半。

2.根据权利要求1所述的摆动控制方法，其特征在于，

在所述摆动基准线的两侧分别设置同数的所述固定端点。

3.根据权利要求2所述的摆动控制方法，其特征在于，

在将所述固定端点的总数设为5点，将设于一方的摆动端近旁的2点的所述固定端点设为摆动端点b以及摆动端点c，将设于另一方的摆动端近旁的2点的所述固定端点设为摆动端点d以及摆动端点e的情况下，所述焊接焊炬重复以所述基准端点a为起点并按照所述摆动端点b、所述摆动端点c、所述摆动端点d以及所述摆动端点e的顺序移动的动作。

4.一种摆动控制方法，用于在2个被焊接件的角焊中，在通过摆动动作使焊接焊炬摇动的同时，沿着给定的焊接线进行焊接，所述摆动控制方法的特征在于，

每当进行所述摆动动作，在与焊接行进方向垂直的面设定所述焊接焊炬的位置，使得所述摆动动作的初始位置的中心线即摆动基准线穿过焊接线上的基点，并设定5点以上的固定端点，

对所述固定端点进行定位，使得在所述摆动基准线的两侧分别设置1点以上，并设置位于所述摆动基准线上且嘴-母材间距离成为最短的基准端点a，

所述摆动动作在所述固定端点间移动，使得从所述焊接行进方向来看，所述焊接焊炬成为形成多边形的轨迹，

在所述摆动基准线的两侧分别设置同数的所述固定端点，

在将所述固定端点的总数设为5点，将设于一方的摆动端近旁的2点的所述固定端点设为摆动端点b以及摆动端点c，将设于另一方的摆动端近旁的2点的所述固定端点设为摆动端点d以及摆动端点e的情况下，所述焊接焊炬重复以所述基准端点a为起点并按照所述摆动端点b、所述摆动端点c、所述摆动端点d以及所述摆动端点e的顺序移动的动作，

所述基准端点a以及所述摆动端点b～e处的所述嘴-母材间距离相对于预先设定的嘴-母材间距离分别满足以下的条件：

基准端点a：20～45％，

摆动端点b：50～80％，

摆动端点c：100～120％，

摆动端点d：100～120％，

摆动端点e：80～100％。

5.根据权利要求3或4所述的摆动控制方法，其特征在于，

在所述固定端点，使焊接电流、电弧电压以及进给速度当中的至少1个条件变化。

6.根据权利要求3或4所述的摆动控制方法，其特征在于，

在将所述2个被焊接件当中的一方作为立板而将另一方作为下板的水平角焊中，

在所述立板侧设置所述摆动端点b以及所述摆动端点c，在所述下板侧设置所述摆动端点d以及所述摆动端点e。