[发明专利]摆动控制方法以及摆动控制系统

说明书

维持效率性，并具有良好的焊道外观以及焊接作业性，防止熔深不良以及焊接缺陷。摆动控制方法用于在2个被焊接件的角焊中，在通过摆动动作使焊接焊炬(11)摇动的同时沿着给定的焊接线进行焊接，在摆动控制方法中，在与焊接行进方向(X)垂直的面设定焊接焊炬(11)的位置，使得摆动动作的初始位置的中心线即摆动基准线(L3)穿过焊接线上的基点，并设定5点以上的固定端点，对固定端点在进行定位，使得在摆动基准线(L3)的两侧分别设定1点以上，并设置位于摆动基准线(L3)上且嘴‑母材间距离成为最短的基准端点(a)，摆动动作在固定端点间移动，使得从焊接行进方向(X)来看，焊接焊炬(11)成为形成多边形的轨迹。

技术领域

本发明涉及角焊中所用的焊接机器人的摆动控制方法以及摆动控制系统。

背景技术

在造船、钢架、桥梁等中的焊接结构物的制造中，作为施工法而运用角焊的部位较多。在该角焊中一般运用气体保护电弧焊接，过去以来谋求良好的焊道外观、良好的焊接作业性、大的焊脚尺寸(大焊脚尺寸)、焊接缺陷的防止。特别是焊脚尺寸，被焊接件的板厚越厚，谋求越大的焊脚尺寸，但若考虑焊道外观、良好的焊接作业性、焊接缺陷的防止，则在单道焊接中，得到的焊脚尺寸中存在极限。为此，过去，必须用2道焊接来确保焊脚尺寸，有效率性差的问题。

针对前述的焊脚尺寸所涉及的问题，作为能用单道焊接得到大焊脚尺寸的方法，在专利文献1中公开了如下技术：将电极的焊炬角度设为从下板侧起20～40°，使焊接的目的位置从立板与下板的交点起的下板侧的距离为0～5mm，使用加助焊剂焊丝，以单道焊接得到10mm以上的大焊脚尺寸，能得到焊道外观良好、没有咬边、焊瘤等表面缺陷的高品质的焊接部，作为结果，不需要进行2道焊接，不需要进行修改，就能谋求焊接效率的提升，其中，上述加助焊剂焊丝以相对于焊丝全质量的质量％来计，含有C：0.02～0.08％、Si：0.2～1.0％、Mn：1.0～4.0％、Ti氧化物的TiO₂换算值：3.0～6.0％、Si氧化物的SiO₂换算值：1.0～4.0％、Fe氧化物的FeO换算值：0.1～1.0％、Zr氧化物以及Zr的ZrO₂换算值的合计：0.2～1.5％、Mg的MgO换算值以及MgO的合计：1.0～3.5％、Al的Al₂O₃换算值以及Al₂O₃的合计：0.05～0.70％、氟化合物的F换算值：0.03～0.30％、Na化合物的Na₂O换算值以及K化合物的K₂O换算值的合计：0.05～0.3％、熔渣形成剂的合计：6.0～13.0％。

另外，在专利文献2中公开了如下技术：在先行电极使用焊接用实心焊丝，在后行电极使用焊接用加助焊剂焊丝，将先行电极与后行电极的电极间距离设为50mm以上，将先行电极以及后行电极的相对于下板的焊炬角度设为40～60°，使先行电极的焊丝目的位置距根部向下板侧5～10mm，使后行电极的焊丝目的位置距根部向上板侧3～7mm，将先行电极以及后行电极的焊丝径设为1.2～2.0mm，由此，在厚板的水平角焊缝气体保护电弧焊接中，电弧状态稳定，飞溅少，熔渣被包性和熔渣剥离性以及焊道形状良好，能高效率地得到没有焊接缺陷的各焊脚尺寸均等的大焊脚尺寸的角焊部，在底涂钢板的焊接中，耐气孔性也卓越。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-176878号公报

专利文献2：日本特开2015-205280号公报

发明内容

发明要解决的课题

但在专利文献1中，虽然能以单道焊接得到10mm以上这样的大焊脚尺寸，但关于根部的熔深则没有任何记载，进而，由于运用难以确保稳定的熔深的熔渣系加助焊剂焊丝，因此易于发生根部的熔深不足以及根部近旁的夹渣。