[发明专利]通过考虑关闭车辆时方向盘的状况而对方向盘的绝对角度位置的评估的改进

权利要求书

1.一种用于估计配备有动力转向装置(1)的方向盘(2)的绝对角度位置(P_绝对_SW)的方法，在所述方法中：

测量被称为“方向盘相对位置”(P_相对_SW)的位置，所述位置对应于在第一参考系中表示的除所述方向盘(2)之外的转向装置的可移动构件(13)的绝对角度位置的测量，例如所述动力转向装置的辅助马达(11)的轴(13)的位置，

基于对代表车辆动态的第一滚动参数的分析，比如同一后轴的左车轮(14)和右车轮(15)之间的速度上的差值，通过至少第一模型来评估方向盘(2)的绝对角度位置的至少第一估计值(角度1)，

评估第一动态偏移(偏移DYN_RS)，所述第一动态偏移代表所述方向盘(2)的绝对角度位置的第一估计值(角度1)和所述方向盘的相对位置(P_相对_SW)之间的差值，

通过将总补偿偏移(偏移_最终)加到相对方向盘位置(P_相对_SW)来计算所述方向盘的绝对角度位置，所述总补偿偏移通过所述第一动态偏移(偏移DYN_RS)来确定，

其特征在于，当车辆关闭时，记录被称为“关闭偏移”(偏移_保存)的数值，所述数值由所述点火关闭时的总补偿偏移获得，并且在车辆的下一次重新启动时，考虑所述关闭偏移(偏移_保存)计算总补偿偏移(偏移_最终)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述总补偿偏移(偏移_最终)的计算期间，所述关闭偏移(偏移_保存)通过关闭偏移加权评分(评分_保存)来加权，所述关闭偏移加权评分的数值根据关闭点火所处的条件来调节。

3.根据权利要求1和2所述的方法，其特征在于，所述总补偿偏移(偏移_最终(n))的计算涉及多个连续的第一动态偏移(偏移DYN_RS(n))的加权平均，所述多个连续的第一动态偏移的每个通过第一动态偏移加权评分(评分_RS(n))来加权，并且其中，关闭偏移加权评分(评分_保存)的数值集合取决于点火关闭时通过第一全局参考评分(评分_RS_ref)所达到的数值，第一全局参考评分对应于所述第一动态偏移的加权评分(评分_RS(n))的累积和。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

基于对代表车辆动态的与所述第一滚动参数不同的第二滚动参数的分析，比如车辆的偏航速度，通过至少第二模型来评估所述方向盘(2)的绝对角度位置的至少第二估计值(角度2)，

评估第二动态偏移(偏移DYN_YR)，所述第二动态偏移代表所述方向盘的绝对角度位置的第二估计值(角度2)和所述方向盘的相对位置(P_相对_SW)之间的差值，

通过执行以下的加权平均来计算所述总补偿偏移：

(i)第一动态偏移(偏移DYN_RS(n))，所述第一动态偏移在多个连续迭代(n)上被连续评估，并且每个第一动态偏移被指派所述第一动态偏移的加权评分(评分_RS(n))，

(ii)第二动态偏移(偏移DYN_YR(n))，所述第二动态偏移在所述多个连续迭代(n)上被连续评估并且每个被指派第二动态偏移的加权评分(评分_YR(n))，

(iii)以及，关闭偏移(偏移_保存)，所述关闭偏移通过关闭偏移加权评分(评分_保存)来加权。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述关闭偏移的加权评分(评分_保存)根据一方面第一全局参考评分(评分_RS_ref)与另一方面第二全局参考评分(评分_YR_ref)之间的最大值(X)来确定，所述第一全局参考评分等于第一动态偏移加权评分(评分_RS)的累积和，所述第二全局参考评分等于第二动态偏移加权评分(评分_YR)的累积和。