[发明专利]通过考虑关闭车辆时方向盘的状况而对方向盘的绝对角度位置的评估的改进

说明书

本发明涉及一种用于估计配备有动力转向装置(1)的方向盘(2)的绝对角度位置(P_absolute_SW)的方法，在所述方法期间，评估了动力转向马达(11)的轴(13)的位置(被称为“相对方向盘位置”(P_relative_SW))，使用左后轮(14)和右后轮(15)之间的速度差值通过至少一个第一模型评估了方向盘(2)的绝对角度位置的第一估计值(Angle1)，估计了等于方向盘(2)的绝对角度位置的第一估计值(Angle1)与相对方向盘位置(P_relative_SW)之间的差值的第一动态偏移(OffsetDYN_RS)，并且通过向总补偿偏移(Offset_final)添加相对方向盘位置(P_relative_SW)来计算方向盘的绝对角度位置，所述总补偿偏移通过第一动态偏移(OffsetDYN_RS)来确定，并且其还考虑了在重新起动车辆(6)时对应于在车辆先前被关闭时的总补偿偏移(Offset_final)的数值的关闭偏移(Offset_save)。

技术领域

本发明涉及动力转向装置，其包括被称为“角度寻找”(简称为“ANF”)的功能，该功能允许评估方向盘相对于中心位置(该中心位置对应于车辆的呈直线的轨迹)的绝对角度位置。

背景技术

由本申请人提交的专利申请FR-2992937描述了一种用于实施这种角度寻找功能的方法。

该方法的大体原理包括：测量被称为“方向盘相对位置”的数值，P_相对_SW(P_relative_SW)，其对应于附接到该辅助马达的在第一参考系(相对)中表示的辅助马达轴的绝对角位置的测量值；然后通过应用补偿数值(“偏移”)偏移_最终(Offset_final)来校正该方向盘相对位置值，所述补偿数值对应于在附接到辅助马达的第一参考系和附接到方向盘的第二参考系(并且更具体地，其附接到固接到车辆的固定支撑件，方向盘相对于该固定支撑件转动)之间的可以随时间变化的角度偏移。

因此，方向盘的绝对角度位置(相对于附接至方向盘的参考系中的直线的中心位置来表示)P_绝对_SW(P_absolute_SW)为：

P_绝对_SW＝P_相对_SW(P_relative_SW)+偏移_最终(Offset_final)

补偿数值(偏移)偏移_最终基本上实时地从模型中确定，或者优选地从被称为“动态模型”的多个模型中确定，所述多个模型允许根据车辆的动态参数(比如例如但不限于，车辆的偏航速率或者甚至车辆的后轴的两个车轮之间的速度偏差)并且通常基于所谓的“杨特/阿克曼(Jeantaud/Ackermann)”几何表示法来评估动力转向系统的转向角度。

更具体地说，在每次迭代n时，可以为每个动态模型定义动态偏移偏移DYN(OffsetDYN)，对于相关迭代来说，其等于一方面从考虑的动态模型评估的转向角度与另一方面在附接至辅助马达的参考系中表示的方向盘相对位置P_相对_SW之间的差值。

然后，我们可以将补偿数值偏移_最终(Offset_final)计算为等于动态偏移数值偏移DYN(OffsetDYN)(其在一系列迭代上确定，或者甚至是在自车辆启动以来执行的所有迭代上确定)的加权和，每个动态偏移数值由被称为“评分(score)”的加权系数来加权，所述评分表示在考虑到车辆的寿命状况的情况下，在由动态模型产生的估计值中其可以具有的置信度的指数。

通过这种形式的进化学习，人们可以由此获得例如以下类型的补偿数值偏移_最终(Offset_final)：

其中

并且

并且

∑评分_RS(n)＝∑评分_RS(n-1)+评分_RS(n)