[发明专利]信息处理装置和信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，包括：

姿势估计部，其被配置成通过使用采用了fθ透镜的失真系数的图像投影模型来估计用于投影图像的投影部的姿势以及用于捕获所述图像被投影到的投影面的成像部的姿势，所述fθ透镜的入射光的像高度由焦距f与所述入射光的入射角θ的乘积来表示。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，

所述姿势估计部通过使用所述图像投影模型来估计所述投影部以及所述成像部中的至少任意一者的与姿势相关的参数。

3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述与姿势相关的参数包括所述投影部以及所述成像部中的至少任意一者的内部参数。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，

所述内部参数包括所述投影部或所述成像部的焦距、主点以及与所述失真系数的逆变换对应的参数中的至少任意一个。

5.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述与姿势相关的参数包括所述投影部以及所述成像部中的至少任意一者的外部参数。

6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中，

所述外部参数包括相对于所述投影部或所述成像部的世界坐标系的原点的旋转矩阵以及平移矢量中的至少任意一个。

7.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，

所述姿势估计部通过使用与所述失真系数的逆变换对应的参数，执行所述投影部和所述成像部的图像失真校正，

所述姿势估计部通过使用所述失真校正后的所述投影部和所述成像部的光线跟踪来检测对应点，从而估计所述与姿势相关的参数。

8.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述姿势估计部进行所述与姿势相关的参数的优化，使得检测到的对应点的平均误差成为规定阈值以下。

9.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

在所述平均误差未成为所述阈值以下的情况下，所述姿势估计部校正估计所述与姿势相关的参数所使用的参数，

所述姿势估计部重复地估计所述与姿势相关的参数，直到所述平均误差成为所述阈值以下。

10.根据权利要求8所述的信息处理装置，其中，

所述姿势估计部将大误差的对应点作为异常值去除来进行所述与姿势相关的参数的优化。

11.根据权利要求7所述的信息处理装置，其中，

所述姿势估计部

估计所述投影部的所述与姿势相关的参数，

估计所述成像部的所述与姿势相关的参数，并且

优化所估计的所述投影部的所述与姿势相关的参数以及所估计的所述成像部的所述与姿势相关的参数。

12.根据权利要求2所述的信息处理装置，还包括：

几何校正部，其被配置成通过使用由所述姿势估计部估计的所述与姿势相关的参数来生成用于对由所述投影部投影的图像进行几何校正的矢量数据。

13.根据权利要求12所述的信息处理装置，其中，

所述几何校正部

通过使用所述投影部的所述与姿势相关的参数和所述成像部的所述与姿势相关的参数来获得所述投影面，将所述投影面建模为二维曲面；并且

使用所获得的投影面的模型来生成所述矢量数据。

14.根据权利要求13所述的信息处理装置，其中，

所述几何校正部使用所述投影面的模型，来估计所述投影面的前方的虚拟视点位置以及从所述虚拟视点位置的投影方向，生成用于抑制所述虚拟视点位置处的失真的所述矢量数据。