[发明专利]规划行驶路径的方法及其电子装置

权利要求书

1.一种规划第一车辆的行驶路径的方法，所述方法由包括在第一车辆中的装置执行，所述方法包括：

使用至少一个传感器检测位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆；

基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；以及

基于由于所述至少一个外部车辆引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。

2.如权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个外部车辆的步骤包括：基于所述至少一个外部车辆的尺寸、重量和性能中的至少一个来确定所述至少一个外部车辆的类型。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的高风险的第二车辆，

其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：基于第二车辆与第一车辆之间的距离小于基于由于第二车辆引起的风险而预先定义的安全距离，变更第一车辆的行驶车道和/或增加第一车辆的行驶速度。

4.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的后方并且在与第一车道相邻的第二车道中行驶的第三车辆，其中，第一车道是第一车辆的行驶车道，

其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：基于第三车辆的类型以及第一车辆与第三车辆之间的距离，确定是否将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。

5.如权利要求4所述的方法，其中，确定是否变更第一车辆的行驶车道的步骤包括：

当第三车辆为低风险车辆时，基于第一车辆与第三车辆之间的距离大于第一安全距离，确定将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道；并且

当第三车辆为高风险车辆时，基于第一车辆与第三车辆之间的距离大于第二安全距离，确定将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。

6.如权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个外部车辆包括：在第一车辆的前方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的第四车辆，

其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：基于第一车辆与第四车辆之间的距离小于基于由于第四车辆引起的风险而预先定义的安全距离，确定减小第一车辆的行驶速度。

7.如权利要求1所述的方法，其中，检测所述至少一个外部车辆的步骤包括：

基于第一车辆的行驶车道将从第一车道变更为第二车道，感知在与第二车道相邻的第三车道中行驶的外部车辆，并且

其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：

基于在第三车道中行驶的所述外部车辆的类型，预测所述外部车辆的车道变更速度和/或车道变更概率；并且

基于预测的所述外部车辆的车道变更速度和/或车道变更概率，确定是否将第一车辆的行驶车道从第一车道变更为第二车道。

8.如权利要求1所述的方法，其中，规划第一车辆的行驶路径的步骤包括：

确定由于在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道相同的车道中行驶的第五车辆而引起的风险以及由于在第一车辆的后方并且在与第一车辆的行驶车道不同的车道中行驶的至少一个第六车辆而引起的风险；并且

基于由于第五车辆而引起的风险和由于所述至少一个第六车辆而引起的风险，确定用于停止第一车辆的车道。

9.如权利要求8所述的方法，其中，确定用于停止第一车辆的车道的步骤包括：

基于由于第五车辆而引起的风险小于或等于由于所述至少一个第六车辆而引起的风险，确定将第一车辆停止在当前行驶车道中；并且

基于由于第五车辆而引起的风险大于由于所述至少一个第六车辆而引起的风险，确定将第一车辆停止在与所述当前行驶车道不同的车道中。