[发明专利]规划行驶路径的方法及其电子装置

说明书

提供了一种方法，所述方法包括：使用至少一个传感器检测位于距第一车辆预定距离内的至少一个外部车辆；基于所述至少一个外部车辆的类型确定由于所述至少一个外部车辆而引起的风险；并且基于由于所述至少一个外部车辆而引起的风险来规划第一车辆的行驶路径。

技术领域

本公开涉及一种根据附近车辆的类型规划行驶路径的方法及其电子装置。

背景技术

随着对自动驾驶车辆的兴趣增加，能够自主行驶的技术正引起关注。为了使车辆在没有驾驶员操纵的情况下自己移动，需要感知车辆的外部环境的技术、通过总结感知到的信息并确定行驶路径来确定诸如加速、停止、转弯等操作的技术以及使用确定的信息来控制车辆的移动的技术等。尽管为了自主行驶必须将所有技术有机地组合起来，但感知车辆的外部环境的技术越来越重要。感知外部环境不仅是自主行驶的第一要素，还需要融合电子和IT技术来感知外部环境。

感知外部环境的技术可大致分为两种类型：基于传感器的感知技术和基于连接的感知技术。存在安装在车辆中用于自主行驶的超声波传感器、相机、雷达和激光雷达。这些传感器可被安装在车辆上以单独地或与其他传感器一起感知车辆的外部环境和地形并向驾驶员和车辆提供信息。

用于自主行驶的基于连接的感知技术包括V2X和精密定位技术。V2X是指车辆对某物，包括用于在车辆之间进行通信的车辆对车辆(V2V)、用于与基础设施进行通信的车辆对基础设施(V2I)以及用于与行人进行通信的车辆对行人(V2P)。V2X可指将行驶车辆与周围车辆、运输基础设施和附近行人进行连接的无线通信技术。V2X可在车辆中通信传送诸如位置、距离和速度的信息，并且通过连接的通信网络向车辆提供诸如周围交通和行人的位置的信息。

发明内容

附图说明

根据以下结合附图的详细描述，本公开的特定实施例的上述和其他方面、特征和优点将更加明显，其中：

图1是示出根据实施例的用于规划车辆的行驶路径的示例系统的示图；

图2是示出根据实施例的规划第一车辆的行驶路径的示例方法的流程图；

图3是示出根据实施例的基于外部车辆的类型的示例风险的示图；

图4是示出根据实施例的根据后方车辆的类型规划第一车辆的行驶路径的示例方法的流程图；

图5是示出根据实施例的考虑在后方感知到的大型卡车的安全距离来规划第一车辆的行驶路径的示例操作的示图；

图6是示出根据实施例的在视觉上提供用于指引第一车辆的运动的信息的示例操作的示图；

图7是示出根据实施例的使用语音信号提供用于操纵第一车辆的信息的示例操作的示图。

图8是示出根据实施例的基于附近车辆的类型确定第一车辆的车道变更的示例方法的流程图。

图9是示出根据实施例的用于基于邻近车道车辆的类型来确定是否变更第一车辆的车道的示例操作的示图；

图10是示出根据实施例的基于前方车辆的类型确定第一车辆的行驶速度的示例方法的流程图；

图11是示出根据实施例的基于前方车辆的类型确定第一车辆的行驶速度的示例操作的示图；

图12是示出根据实施例的基于附近车辆的类型来确定用于第一车辆停止的车道的示例方法的流程图；

图13是示出根据实施例的基于由于后方车辆而引起的风险来确定停止车道的示例操作的示图；

图14是示出根据实施例的确定交叉路口处的车辆的运动的示例方法的流程图；

图15是示出根据实施例的基于交叉路口处的附近车辆的类型来确定车辆的运动的示例操作的示图；