[发明专利]标定方法、标定设备、稳定器及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种标定方法，其特征在于：其包括：

获取惯性传感器的当前测量信息；

根据所述惯性传感器的当前测量信息，确定所述惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常；以及

若所述平台的当前姿态异常，则自动对所述惯性传感器进行标定。

2.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述确定惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常包括：

确定所述惯性传感器所搭载的平台的当前姿态与其理想姿态在重力方向上的偏差角度，基于所述偏差角度来确定所述平台的当前姿态是否异常。

3.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于：在所述偏差角度大于或等于预设的角度阈值时，确定所述平台的当前姿态异常。

4.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于：在所述偏差角度小于所述预设的角度阈值时，确定所述平台的当前姿态正常。

5.如权利要求2所述的标定方法，其特征在于：所述确定惯性传感器所搭载的平台的当前姿态与其理想姿态在重力方向上的偏差角度包括：

获得所述惯性传感器中的加速度计的测量值；

确定重力加速度的估计值；及

基于所述加速度计的测量值和所述重力加速度的估计值来计算所述平台的当前姿态与其理想姿态在重力方向上的所述偏差角度。

6.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于：所述确定重力加速度的估计值包括确定在机体坐标系下的重力加速度的估计值。

7.如权利要求6所述的标定方法，其特征在于：所述确定在机体坐标系下的重力加速度的估计值还包括：

由所述惯性传感器的当前测量信息来确定所述平台当前姿态的旋转矩阵；及

基于所述平台当前姿态的旋转矩阵和大地坐标系下的重力加速度来计算在所述机体坐标系下的重力加速度的估计值。

8.如权利要求5所述的标定方法，其特征在于：所述确定惯性传感器所搭载的平台的当前姿态与其理想姿态在重力方向上的偏差角度还包括：

对所述加速度计的测量值进行滤波，

其中，基于滤波后的加速度计的测量值和所述重力加速度的估计值来计算所述平台的当前姿态与其理想姿态在重力方向上的偏差角度。

9.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：所述自动对所述惯性传感器进行标定包括自动对所述惯性传感器中的陀螺仪进行零偏标定。

10.如权利要求9所述的标定方法，其特征在于：还包括：

获取所述陀螺仪前一时刻的零偏标定值；

其中，所述自动对陀螺仪进行零偏标定包括基于所述陀螺仪前一时刻的零偏标定值来补偿所述陀螺仪当前时刻的输出值以对所述陀螺仪进行零偏标定。

11.如权利要求10所述的标定方法，其特征在于：所述获取所述陀螺仪前一时刻的零偏标定值包括：

获得所述陀螺仪前一时刻的输出值和所述惯性传感器中的加速度计前一时刻的测量值；及

基于所述陀螺仪前一时刻的输出值和所述加速度计前一时刻的测量值计算所述陀螺仪前一时刻的零偏标定值。

12.如权利要求10或11所述的标定方法，其特征在于：所述陀螺仪的输出值为所述陀螺仪的经出厂标定补偿后的输出值。

13.如权利要求1所述的标定方法，其特征在于：其还包括：

检测所述惯性传感器所搭载的平台是否处于静止状态，

其中，在所述平台处于静止状态时，对所述惯性传感器进行标定。

14.如权利要求13所述的标定方法，其特征在于：在所述平台处于非静止状态时，则退出所述标定。