[发明专利]标定方法、标定设备、稳定器及计算机可读存储介质

说明书

一种标定方法、标定设备、稳定器及计算机可读存储介质。该标定方法包括：获取惯性传感器的当前测量信息；根据惯性传感器的当前测量信息，确定惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常；以及若平台的当前姿态异常，则自动对惯性传感器进行标定。该标定方法能够在平台的当前姿态异常时自动对惯性传感器进行标定，而无需用户手动触发标定，因此降低了用户使用的难度。

技术领域

本发明实施例涉及惯性传感器技术领域，尤其涉及一种标定方法、标定设备、稳定器及计算机可读存储介质。

背景技术

得益于体积和价格优势，加上不断提升的性能和可靠性，MEMS(Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统)惯性传感器目前在手持稳定器、无人机、移动机器人和消费电子等领域大放异彩。

但是，受限于技术和工艺发展水平，MEMS惯性传感器和激光陀螺、光纤陀螺等高精度惯性传感器相比存在较大的测量误差，因此误差标定是MEMS惯性传感器实际使用当中至关重要的一个环节。

发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统的MEMS惯性传感器的标定方法虽然标定精度和可靠性高，但由于需要专业设备和操作方法，只适合在产品生产时进行批量标定。如果只是经过出厂标定，在一些使用环境下可能由陀螺仪的零偏误差导致手持稳定器姿态异常，表现为姿态歪斜或缓慢漂移。某些市场上的部分手持稳定器产品虽然开放了传感器标定接口，但对于一般用户而言，由于对稳定器工作原理缺乏了解，很难注意到微小的传感器异常表现，并有意识地进行传感器标定，并且多数产品的标定功能对用户操作规范要求较严格。

发明内容

本发明实施例提供一种标定方法、标定设备、稳定器及计算机可读存储介质。

根据本发明实施例的一个方面，提供一种标定方法。所述标定方法包括：获取惯性传感器的当前测量信息；根据所述惯性传感器的当前测量信息，确定所述惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常；以及若所述平台的当前姿态异常，则自动对所述惯性传感器进行标定。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种标定设备。所述标定设备一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地工作，用于执行：获取惯性传感器的当前测量信息；根据所述惯性传感器的当前测量信息，确定所述惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常；以及若所述平台的当前姿态异常，则自动对所述惯性传感器进行标定。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种标定设备。所述标定设备包括测量信息获取装置、确定装置及标定装置。所述测量信息获取装置被配置为获取惯性传感器的当前测量信息。所述确定装置被配置为根据所述惯性传感器的当前测量信息，确定所述惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常。所述标定装置被配置为若所述平台的当前姿态异常，则自动对所述惯性传感器进行标定。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种稳定器。所述稳定器包括惯性传感器及如上所述的用于对所述惯性传感器进行标定的标定设备，所述惯性传感器包括陀螺仪和加速度计。

根据本发明实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质上存储有可执行的指令。当所述可执行的指令被处理器执行时实现如上所述的标定方法的步骤。

本发明实施例能够根据惯性传感器的当前测量信息来确定惯性传感器所搭载的平台的当前姿态是否异常，并且，在平台的当前姿态异常时自动对惯性传感器进行标定，而无需用户手动触发标定，因此降低了用户使用的难度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例的标定设备的示意性框图；