[发明专利]自动码垛的方法、设备以及存储装置

权利要求书

1.一种自动码垛的方法，其特征在于，包括：

根据预设规则确定位于同一平面的第一基准点、第二基准点、第三基准点和第四基准点，以及位于另一平面的第五基准点，并获取所述第一基准点、第二基准点、第三基准点、第四基准点和第五基准点的坐标；

获取码垛阵列的总行数、总列数和总层数；

根据所述第一基准点和第三基准点，确定所述码垛阵列的列方向向量；

根据所述第一基准点和第五基准点，确定所述码垛阵列的层方向向量；

根据待计算码垛点的列序数、总列数以及第一基准点、第二基准点、第三基准点和第四基准点的坐标确定所述待计算的码垛点所在列对应的行方向向量；以及

根据所述待计算码垛点的行序数、列序数、层序数、所述行方向向量、列方向向量和层方向向量以及所述码垛阵列的总行数、总列数和总层数确定所述待计算码垛点的坐标；

其中，所述第一基准点、所述第二基准点、所述第三基准点和所述第四基准点构成非平行四边形。

2.根据权利要求1所述的自动码垛的方法，其特征在于：根据待计算码垛点的列序数、总列数以及第一基准点、第二基准点、第三基准点和第四基准点的坐标确定所述待计算的码垛点所在行的行方向向量的步骤包括：

根据所述待计算码垛点的列序数、所述总列数和所述第一基准点及第三基准点的坐标确定该列码垛点对应的第一辅助点的坐标；

根据所述待计算码垛点的列序数、所述总列数和所述第二基准点及第四基准点的坐标确定该列码垛点对应的第二辅助点的坐标，其中，所述第一辅助点位于所述第一基准点和第三基准点的连线上，所述第二辅助点位于所述第二基准点和第四基准点的连线上；

根据该列码垛点对应的所述第一辅助点和所述第二辅助点的坐标确定所述待计算码垛点所在列对应的行方向向量。

3.根据权利要求2所述的自动码垛的方法，其特征在于：

根据所述待计算码垛点的列序数、所述总列数和所述第一基准点及第三基准点的坐标确定第一辅助点的坐标的步骤包括：

按以下公式确定所述第一辅助点的坐标：

其中，j为所述待计算码垛点的列序数，numC为所述总列数，PA_j为第j列码垛点对应的所述第一辅助点的坐标，P1为所述第一基准点的坐标，为所述第一基准点到所述第三基准点的向量；

根据所述待计算码垛点的列序数、所述总列数和所述第二基准点及第四基准点的坐标确定第二辅助点的坐标的步骤包括：

按以下公式确定所述第二辅助点的坐标：

其中，j为所述待计算码垛点的列序数，numC为所述总列数，PB_j为第j列码垛点对应的所述第二辅助点的坐标，P2为所述第二基准点的坐标，为所述第二基准点到所述第四基准点的向量。

4.根据权利要求3所述的自动码垛的方法，其特征在于：

根据该列码垛点对应的所述第一辅助点和所述第二辅助点的坐标确定所述待计算码垛点所在列对应的行方向向量的步骤包括，按以下公式确定所述待计算码垛点所在列对应的行方向向量：

其中，为第j列码垛点对应的所述行方向向量，u_x,j,u_y,j,u_z,j为第j列码垛点对应的所述行方向向量在参考坐标系下的x、y和z轴的分量，为第j列码垛点对应的所述第一辅助点到所述第二辅助点的向量；

根据所述第一基准点和第三基准点，确定所述码垛阵列的列方向向量的步骤包括，按以下公式确定所述列方向向量：

其中，为所述列方向向量，v_x,v_y,v_z为所述列方向向量在参考坐标系下的x、y和z轴的分量；

根据所述第一基准点和第五基准点，确定所述码垛阵列的层方向向量的步骤包括，按以下公式确定所述层方向向量：

其中，为所述层方向向量，w_x,w_y,w_z为所述层方向向量在参考坐标系下的x、y和z轴的分量。