[发明专利]自动码垛的方法、设备以及存储装置

说明书

一种自动码垛的方法、设备以及存储装置。该方法包括：根据预设规则确定位于同一平面的第一至第四基准点，以及位于另一平面的第五基准点，并获取第一至第五基准点的坐标；获取码垛阵列的总行数、总列数和总层数；根据第一基准点和第三基准点，确定码垛阵列的列方向向量；根据第一基准点和第五基准点，确定码垛阵列的层方向向量；根据待计算码垛点的列序数、总列数以及第一基准点、第二基准点、第三基准点和第四基准点的坐标确定待计算的码垛点所在列对应的行方向向量；以及根据待计算码垛点的行序数、列序数、层序数、行方向向量、列方向向量和层方向向量以及码垛阵列的总行数、总列数和总层数确定待计算码垛点的坐标。

技术领域

本申请涉及自动控制技术，特别是涉及一种自动码垛的方法、设备以及存储装置。

背景技术

码垛是指将物品整齐的按照一定的规律摆放到垛盘上，或者从垛盘上将物品放置到传送带或者其他设备上。在垛盘上，每个物品对应的摆放位置称为一个码垛点，而所有码垛点的集合可称为码垛阵列。

目前，对于简单形状的码垛阵列(例如长方体、平行六面体等)，可以采用对其部分码垛点的位置进行人工示教，而后自动计算其他码垛点的位置的方式来确定码垛阵列。然而，对于复杂形状的码垛阵列(例如非平行六面体)，则需要采用人工示教方式定义所有码垛点的位置，这样就需要大量的调试时间，尤其是对于码垛点数量较多的码垛阵列，调试效率很低。

发明内容

本申请提供一种自动码垛的方法、设备以及存储装置，用于自动确定码垛阵列的各码垛点位置，从而能够提高码垛设备调试效率，节省码垛设备设置过程中的人力和时间成本。

为了解决上述技术问题，本申请提供的一种技术方案为提供一种自动码垛的方法。该方法包括：根据预设规则确定位于同一平面的第一基准点、第二基准点、第三基准点和第四基准点，以及位于另一平面的第五基准点，并获取第一基准点、第二基准点、第三基准点、第四基准点和第五基准点的坐标；获取码垛阵列的总行数、总列数和总层数；根据所述第一基准点和第三基准点，确定所述码垛阵列的列方向向量；根据所述第一基准点和第五基准点，确定所述码垛阵列的层方向向量；根据待计算码垛点的列序数、总列数以及第一基准点、第二基准点、第三基准点和第四基准点的坐标确定所述待计算的码垛点所在列对应的行方向向量；以及根据所述待计算码垛点的行序数、列序数、层序数、所述行方向向量、列方向向量和层方向向量以及所述码垛阵列的总行数、总列数和总层数确定所述待计算码垛点的坐标。

为了解决上述技术问题，本申请提供的一种技术方案为提供一种自动码垛设备。该设备包括末端执行机构、驱动机构、控制器和存储器，所述末端执行机构用于拾取及放置待码垛物体，所述驱动机构用于驱动所述末端执行机构运动，所述存储器存储有程序指令，所述程序指令可被加载并执行前述自动码垛的方法。

为了解决上述技术问题，本申请提供的一种技术方案为提供一种存储装置。其存储有程序指令，所述程序指令可被加载并执行前述自动码垛的方法。

根据本申请，只需要获取位于同一平面的第一至第四基准点的坐标、位于另一平面的第五基准点的坐标，以及码垛阵列的总行数、总列数和总层数，就可以根据这些信息确定码垛阵列的列方向向量和层方向向量，并对各列码垛点确定对应的行方向向量，从而进一步确定各待计算码垛点的坐标。因此，本申请可以大大减少对码垛阵列进行定义所需要的人工操作，从而提高码垛阵列的示教效率。

附图说明

图1是本申请自动码垛的方法一实施例的流程示意图。

图2示出了图1中步骤S105的具体流程的一个例子。

图3为码垛阵列中的各基准点和各方向向量的示意图。

图4是本申请自动码垛设备一实施例的结构示意图。

具体实施方式