[发明专利]用于挤奶系统的控制单元、方法和计算机程序

说明书

一种自动挤奶系统，通过接收表示从被挤奶的动物的乳房的至少一个乳头通过至少一个挤奶杯提取的奶的被测量流量(f(t))的参数来控制。脱开时间(t_TO)是基于以下标准确定的必须停止挤奶的时间：第一标准指示流量(f(t))已经达到下降阶段(Ph_decl)，第二标准指示流量(f(t))下降得比阈值斜率(s_crit1)更快。脱开时间(t_TO)是响应于在已经满足第一标准的时间点(t₁)时或之后满足第二标准而确定的。结果，与所关注的动物的总挤奶时间(t_M)无关地估计特定量的奶(M_res)将留在乳房中。

技术领域

本发明总体上涉及产奶动物的机器挤奶。更具体地，本发明涉及用于挤奶系统的控制单元和控制挤奶系统的方法。本发明涉及一种计算机程序和一种非易失性数据载体。

背景技术

随着新的和更先进的挤奶设备的开发，挤奶过程已经完全自动化，或者至少几乎自动化。在这样的自动挤奶系统中，人类操作者的低参与度要求挤奶系统能够做出足够的决定：何时停止从每只动物提取奶。由于不同动物之间以及特定动物在不同挤奶场合的产奶量差异很大，确定最佳挤奶时间绝非易事。

DE 36 09 275A1描述了一种奶去除方法，其中在至少一个乳头中检测奶流量，并基于此推导出奶流量分布。奶流量分布表示在单个脉动周期内获得的奶量的时间依赖性。这反过来又作为后续挤奶操作的真空应用参数的基础。

V.Tanin等人在“Sources of Variation in Milk Flow Characteristics atUdderand Quarter Levels”，Journal of Dairy Science,No.89,American DiaryScienceAssociation,2006,pp 978-988中讨论了整个挤奶周期的奶流模式和奶流特性的变化。其中，下降阶段持续时间最长的是在高峰流量区和后区的停滞开始和结束时。还推测奶牛挤奶准备和真空改造是否在四分之一水平的下降阶段的持续时间中起作用。

然而，还没有全自动程序的例子来确定适合每只动物的个体化挤奶时间。

发明内容

因此，本发明的目的是提供一种解决方案，用于控制挤奶机在对于长期产奶量和动物健康都是理想的时间点停止奶的提取。

根据本发明的一个方面，该目的通过一种用于挤奶系统的控制单元来实现，该控制单元包括处理电路和接口，其被配置为接收表示从动物乳房的至少一个乳头提取的奶的至少一个被测量奶流量的至少一个参数，该乳房通过至少一个挤奶杯挤奶。因此，该至少一个参数可以代表来自乳房所有乳头的共同奶流量，或者来自单独乳头的特定奶流量。基于所述至少一个参数，所述处理电路被配置成控制奶的提取的停止。更准确地说，处理电路被配置成基于第一和第二标准来确定应停止挤奶的脱开时间。第一标准指示至少一个流量已经达到下降阶段。第二标准指示至少一个流量的下降速度快于阈值斜率，并且响应于在已经满足第一标准的时间点时或之后满足第二标准而确定脱开时间。

所述处理电路被配置成基于当前挤奶期间记录的一系列流量值和/或正在被挤奶的动物的历史奶流量分布数据来确定所述至少一个流量已经达到下降阶段。

这种控制单元是有利的，因为它提供的挤奶时间正好适合于具有各种不同的奶流量分布的动物，例如在上升时间、平稳阶段的流量水平和下降阶段的延长的方面不同。

基于当前挤奶过程中记录的一系列流量值或正在被挤奶的动物的历史奶流量分布数据来确定已经达到下降阶段是有利的。也就是说，在前一种情况下，决策可以根据动物身份来作出；而在后一种情况下，决策的基础可以随着时间的推移而逐渐增强。