[发明专利]云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质

权利要求书

1.一种云台的控制方法，其特征在于，所述云台用于承载拍摄装置，所述云台和所述拍摄装置收容在防水装置内，所述方法包括：

获取云台的基座的横滚姿态指示参数；

若所述基座的横滚姿态指示参数在第一预设范围内，则采用第一控制模式控制所述云台的姿态，其中，在所述第一控制模式中，控制所述云台的横滚姿态保持水平，根据所述基座的偏航姿态控制所述云台的偏航姿态，根据所述基座的俯仰姿态和预设角度控制所述云台的俯仰姿态，所述预设角度是根据所述防水装置的结构确定的；

若所述基座的横滚姿态指示参数在第二预设范围内，则采用第二控制模式控制所述云台的姿态，其中，在所述第二控制模式中，根据所述基座的姿态和预设姿态偏差控制所述云台的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式中，所述云台的目标横滚姿态为0；

所述控制所述云台的横滚姿态保持水平，包括：

根据所述云台的目标横滚姿态控制所述云台的横滚姿态，以使所述云台的横滚姿态保持水平。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式中，所述根据所述基座的偏航姿态控制所述云台的偏航姿态，包括：

根据所述基座的偏航姿态，确定所述云台的目标偏航姿态，其中，所述云台的目标偏航姿态为所述基座的偏航姿态；

根据所述云台的目标偏航姿态控制所述云台的偏航姿态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一控制模式中，所述根据所述基座的俯仰姿态和预设角度控制所述云台的俯仰姿态，包括：

根据所述基座的俯仰姿态和所述预设角度，确定所述云台的目标俯仰姿态；

根据所述云台的目标俯仰姿态控制所述云台的俯仰姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第二控制模式中，所述根据所述基座的姿态和预设姿态偏差控制所述云台的姿态，包括：

根据所述基座的姿态和所述预设姿态偏差，确定所述云台的目标姿态；

根据所述云台的目标姿态控制所述云台的姿态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述防水装置包括供用户手持的下壳体和与所述下壳体连接的上壳体，所述预设角度是所述上壳体相对于所述下壳体的倾斜角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述上壳体包括供所述拍摄装置取景的取景端面；

所述云台承载的拍摄装置的光轴与所述取景端面的轴线基本重合。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设姿态偏差是所述云台从所述第一控制模式切换到所述第二控制模式时，所述云台相对于所述基座的姿态偏差。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设姿态偏差是根据所述云台从所述第一控制模式切换到所述第二控制模式时所述云台的每一个轴的驱动电机对应的关节角确定的。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，从所述第一控制模式切换到所述第二控制模式时所述基座的横滚姿态指示参数不同于从所述第二控制模式切换到所述第一控制模式时所述基座的横滚姿态指示参数。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基座的姿态是根据所述云台的姿态和所述云台的每一个轴的驱动电机对应的关节角确定的。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基座的横滚姿态指示参数包括根据所述基座定义的世界坐标系的Z轴与根据所述云台定义的机体坐标系的Y轴之间的夹角。