[发明专利]云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质

说明书

一种云台的控制方法、设备、手持云台(50)及存储介质。云台(50)和所承载的拍摄装置(60)收容在防水装置(100)内，该方法包括：获取云台(50)的基座的横滚姿态指示参数(S301)，当该基座的横滚姿态指示参数在第一预设范围内时，采用第一控制模式控制云台(50)的姿态，使得云台(50)的横滚姿态保持水平，云台(50)的偏航姿态跟随基座的偏航姿态，云台(50)的俯仰姿态相对于该基座的俯仰姿态的偏差保持为一个由该防水装置(100)的结构确定的预设角度(S302)；当该基座的横滚姿态指示参数在第二预设范围内时，采用第二控制模式控制云台(50)的姿态，使得该云台(50)的姿态以一定的预设姿态偏差跟随基座的姿态(S303)。该方法实现了云台(50)通过防水装置(100)位于水下时对云台(50)的增稳控制。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术领域，尤其涉及一种云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质。

背景技术

现有技术中云台能够承载拍摄装置以为拍摄装置增稳。为了应对水下拍摄场景中，通常将承载有拍摄装置的云台收容在防水装置中，然而，现有的云台的控制策略不适用于水下拍摄场景。

发明内容

本发明实施例提供一种云台的控制方法、设备、手持云台及存储介质，以提供一种云台的控制方法，以使承载拍摄装置的云台适应水下拍摄场景的需求。

本发明实施例的第一方面是提供一种云台的控制方法，所述云台用于承载拍摄装置，所述云台和所述拍摄装置收容在防水装置内，所述方法包括：

获取云台的基座的横滚姿态指示参数；

若所述基座的横滚姿态指示参数在第一预设范围内，则采用第一控制模式控制所述云台的姿态，其中，在所述第一控制模式中，控制所述云台的横滚姿态保持水平，根据所述基座的偏航姿态控制所述云台的偏航姿态，根据所述基座的俯仰姿态和预设角度控制所述云台的俯仰姿态，所述预设角度是根据所述防水装置的结构确定的；

若所述基座的横滚姿态指示参数在第二预设范围内，则采用第二控制模式控制所述云台的姿态，其中，在所述第二控制模式中，根据所述基座的姿态和预设姿态偏差控制所述云台的姿态。

本发明实施例的第二方面是提供一种云台的控制设备，所述云台用于承载拍摄装置，所述云台和所述拍摄装置收容在防水装置内，所述控制设备包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取云台的基座的横滚姿态指示参数；

若所述基座的横滚姿态指示参数在第一预设范围内，则采用第一控制模式控制所述云台的姿态，其中，在所述第一控制模式中，控制所述云台的横滚姿态保持水平，根据所述基座的偏航姿态控制所述云台的偏航姿态，根据所述基座的俯仰姿态和预设角度控制所述云台的俯仰姿态，所述预设角度是根据所述防水装置的结构确定的；

若所述基座的横滚姿态指示参数在第二预设范围内，则采用第二控制模式控制所述云台的姿态，其中，在所述第二控制模式中，根据所述基座的姿态和预设姿态偏差控制所述云台的姿态。

本发明实施例的第三方面是提供一种手持云台，包括：

云台，用于承载拍摄装置；

基座，所述云台和所述基座连接；以及

如第二方面所述的控制设备。

本发明实施例的第四方面是提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现第一方面所述的方法。