[发明专利]具有对存在泊入情况或泊出情况的自主判断的可遥控泊车辅助系统以及相应的泊车方法

说明书

本发明的一个方面涉及能够从车辆外部遥控的泊车辅助系统，其包括用于接收车辆的在用户侧所选择的移动方向的接收装置。根据用户的选择，接收装置可以接收所选择的用于车辆的向前行驶的向前行驶移动方向或者用于车辆的向后行驶的向后行驶移动方向作为移动方向。此外，提供了与接收装置耦合的控制装置，该控制装置被配置为：在用户侧没有关于存在泊入情况或泊出情况的预先规定，则自主判断是否存在泊入情况或泊出情况。如果控制装置确认存在泊入情况，根据接收到的所选择的移动方向通过向前行驶或向后行驶来将车辆泊入泊车位。与此相反，如果控制装置确认存在泊出情况，则根据接收到的所选择的移动方向通过向前行驶或向后行驶将车辆从泊车位泊出。

技术领域

本发明涉及能够从机动车外部遥控的泊车辅助系统以及相应的泊车方法，该泊车辅助系统具有用于自动地泊入泊车位和自动地从泊车位泊出的可遥控泊车功能。

背景技术

不同类型的泊车辅助系统是已知的：简单的泊车辅助包括例如超声波传感装置的环境传感装置，以用于识别障碍物，其中以光学和/或声学方式告知驾驶员与所识别的障碍物的距离。此外，具有自动横向引导的泊车辅助系统是已知的，这样的泊车辅助系统在泊车时为驾驶员分担转向的驾驶任务，并且控制车辆沿所计算出的泊车轨迹进入纵向停车位或横向停车位中，其中驾驶员还操作制动踏板和加速踏板。此外，具有自动的横向和纵向引导的泊车辅助系统是已知的，该泊车辅助系统附加地还控制驱动器和制动器。在这里，在驾驶员操作车辆中的按键期间，泊车辅助系统执行驾驶任务。通过车辆中的按键，驾驶员对泊车过程施加控制。在该泊车辅助的情形下，驾驶员留在驾驶员座位上。此外，如下的泊车辅助系统是已知的，这样的泊车辅助系统例如用于能够沿向前方向或向后方向泊车的垂直泊车位(例如，单车车库)，在这样的垂直泊车位的情形下，驾驶员在泊车过程期间位于车辆外部。在这种情形下，泊车过程的控制转移到遥控器上。

在文献WO 2013/053776A2、DE 102015208123A1和DE 102015208124A1中描述了能够通过遥控器遥控的泊车辅助系统，该泊车辅助系统用于自动泊入到垂直泊车位(特别是单车车库)中，其中遥控器包括用于控制向前行驶的操作元件和用于控制向后行驶的操作元件。当车辆已经保持在泊车位之前时，操作者可以从车辆外部通过操作用于控制向前行驶的操作元件来控制车辆进入停车位中。

申请人提供具有“远程控制泊车”功能的机动车，该机动车允许驾驶员方便地离开车辆，并且随后将车辆以远程控制的方式向前泊入垂直泊车位(例如，侧面受限的停车位或车库)中以及向后泊出。为了远程控制泊车，车辆必须被定位为在前面尽可能居中并且正好在停车位或车库前面。驾驶员在车辆外部借助于显示器钥匙激活远程控制泊车功能。在显示器上触摸用于向前行驶的箭头标志，以便开始泊车过程。车辆在泊车过程期间自主地转向。在泊车之后，可以利用钥匙关闭发动机，并且在取车的时候又可以重新起动发动机。在以远程控制的方式泊出时，车辆向后沿直线方向从泊车位驶出。在显示器中触摸用于向后行驶的箭头标志，或者将车辆标志缓慢向后拉，以便开始泊出过程。

通常，只要在车辆前面没有障碍物，驾驶员就可以在该功能中任意地预先规定车辆的行驶方向。在这里，通过遥控器选择的向前行驶始终被解读为泊车过程，并且在车辆前面搜索待泊车的泊车位。通过遥控器选择的向后行驶始终被评估为泊出过程，并且总是以没有转向运动的方式进行，即，沿直线方向进行。

因此，利用泊车功能仅可以沿向前泊车方向泊车；沿向后泊车方向泊车是不可能的：如果驾驶员尝试沿向后方向泊车，则通常无法成功执行泊车动作，因为车辆总是以不转向的方式向后行驶。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够从外部遥控的泊车辅助系统和相应的泊车方法，该泊车辅助系统允许根据泊车位的位置沿向前泊车方向或向后泊车方向泊车以及相应的泊出，其中对于用户而言，尽管(除了向前泊车之外)扩展了向后泊车的功能，但是操作是尽可能简单的。