[发明专利]车辆的控制装置

说明书

刹车辅助控制部，在通过用相对速度去除车辆间距而计算出的碰撞预计时间(TTC)在基准碰撞预计时间(基准TTC)以下的情况下，判断为满足刹车辅助控制的工作条件，另一方面，即使在碰撞预计时间(TTC)大于基准TTC的情况下，在通过用自身车辆的车速去除车辆间距而计算出的车头时距(THW)小于等于基准车头时距(基准THW)的情况下，判断为满足刹车辅助控制的工作条件。

技术领域

本发明涉及一种辅助驾驶员对刹车踏板的操作的技术。

背景技术

以往，已知有一种刹车辅助控制，在驾驶员踩下刹车踏板之际，使与驾驶员踩下刹车踏板的踩踏量对应的制动力以上的制动力作用于刹车使车辆制动。

刹车辅助控制是在自身车辆的前方存在障碍物等，驾驶员注意到障碍物较晚而进行刹车操作之际，通过加大制动力来防止与前方障碍物发生碰撞的系统。另外，因为刹车辅助控制在驾驶员不进行刹车操作时就不动作，所以在驾驶员的刹车操作较晚的情况下，会实施比刹车辅助控制更强的不论刹车踏板的踩踏量如何都会工作的紧急自动刹车(AEB：Autonomous Emergency Braking)控制。

作为以往的刹车辅助控制，例如，存在专利文献1所公开的技术。专利文献1公开了一种车辆用制动支援装置，通过将自身车辆和前方障碍物之间的距离除以自身车辆相对于前方障碍物的相对速度计算出碰撞预计时间(TTC：Time To Collision)，在碰撞预计时间低于刹车辅助基准时间时，开始刹车辅助控制。具体而言，专利文献1的车辆用制动支援装置，以使相对速度越高刹车辅助基准时间就越增大的方式设定刹车辅助基准时间，由此，可以实现相对速度越高就在越早的时刻开始刹车辅助控制。

而且，作为与碰撞预计时间类似的概念，存在通过将先行车辆与自身车辆之间的车辆间距除以自身车辆的车速而得到的车头时距(THW：Time Headway)。作为利用该车头时距进行自动刹车控制的以往技术文献存在专利文献2。专利文献2公开了一种车辆碰撞预防装置，运算为了确保自身车辆和先行车辆的适当的车辆间距所需的目标减速度，在该装置，基于先行车辆和自身车辆之间的最接近距离的预计值和车头时距来设定适当的车辆间距。

可是，即使是在相对速度较低的情况下，例如，在高速且车辆间距较短的情景下，如果先行车辆急减速，因为自身车辆与先行车辆碰撞的危险性变高，所以在该情景下希望能早期地使刹车辅助控制工作。

然而，专利文献1的技术仅考虑了碰撞预计时间，并且，刹车辅助基准值被设定成相对速度越降低则基准时间就越低。为此，在将专利文献1的技术应用到该情景的情况下，因为碰撞预计时间随着相对速度越低而增大，所以，碰撞预计时间不容易变成低于刹车辅助基准值，存在刹车辅助控制的工作较晚(延迟)的问题。

而且，专利文献2，虽然考虑了车头时距，但是，车头时距是用于设定适当的车辆间距，并没有被用于使刹车辅助控制工作。并且，由于专利文献2涉及的技术不是刹车辅助控制，而是与刹车踏板的踩踏量无关地工作的自动刹车控制的技术，与本申请的前提完全不同。

(以往技术文献)

(专利文献)

专利文献1：日本专利公开公报特开2008-296886号公报

专利文献2：日本专利公开公报特开2002-163797号公报

发明内容

在此，本发明的发明人发现，如果不仅考虑碰撞预计时间还考虑车头时距的话，即使是在相对速度较低的情况下，例如，在高速且车辆间距较短与先行车辆之间的碰撞危险性较高的情景下，也可以防止刹车辅助控制的工作的延迟。

本发明是基于这样的发现而完成的发明，其目的在于提供一种车辆控制装置，即使是在与先行车辆的相对速度较低的情况下，也可以防止在与先行车辆之间的碰撞危险性较高的情景下刹车辅助控制的工作发生延迟。