[发明专利]机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体

权利要求书

1.一种机器人控制装置，对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使所述臂进行预先设定的动作，所述机器人控制装置包括：

驱动控制部，在从随着所述旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，以所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置的方式来驱动所述马达；

振动检测部，检测所述振动成分；以及

诊断部，基于所述检测到的振动成分来进行所述异常诊断，

异常诊断时的所述旋转轴的起始角度位置与通常动作时的所述旋转轴的起始角度位置相同，异常诊断时的所述旋转轴的目标角度位置与通常动作时的所述旋转轴的目标角度位置相同。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其中

在能够检测出由所述异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置时的所述旋转轴的旋转速度分布，与在所述臂进行所述预先设定的动作时所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置时的所述旋转轴的旋转速度分布不同。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制装置，其中

在能够检测出由所述异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置时的所述旋转轴的旋转速度分布包含所述旋转轴的旋转速度成为一定的期间。

4.一种异常诊断方法，由机器人控制装置对包括马达的机器人本体的异常进行诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而了使所述臂进行预先设定的动作；

所述机器人控制装置执行以下步骤：

在从随着所述旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由所述异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，以所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置的方式来驱动所述马达的步骤；

检测所述振动成分的步骤；以及

基于检测到的所述振动成分来进行所述异常的诊断的步骤，

异常诊断时的所述旋转轴的起始角度位置与通常动作时的所述旋转轴的起始角度位置相同，异常诊断时的所述旋转轴的目标角度位置与通常动作时的所述旋转轴的目标角度位置相同。

5.一种计算机可读记录媒体，其记录有异常诊断程序，用以使机器人控制装置对包括马达的机器人本体执行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴对臂传递动力而使所述臂进行预先设定的动作，所述异常诊断程序使所述机器人控制装置执行以下步骤：

在从随着所述旋转轴的旋转而发生的振动成分中能够检测由异常引起的振动成分的所述旋转轴的旋转速度的范围内，以所述旋转轴从所述起始角度位置旋转至所述目标角度位置的方式来驱动所述马达的步骤；

检测所述振动成分的步骤；以及

基于所述检测到的振动成分来进行所述异常诊断的步骤，

异常诊断时的所述旋转轴的起始角度位置与通常动作时的所述旋转轴的起始角度位置相同，异常诊断时的所述旋转轴的目标角度位置与通常动作时的所述旋转轴的目标角度位置相同。