[发明专利]机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体

说明书

本发明提出一种机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体，可提高机器人本体的异常诊断的精度。机器人控制装置对包括马达的机器人本体进行异常诊断，所述马达使旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置，所述旋转轴为了使臂进行预先设定的动作而对臂传递动力。机器人控制装置包括：驱动控制部，在能够从随着旋转轴的旋转而发生的振动成分中检测由异常引起的振动成分的旋转轴的旋转速度的范围内，以旋转轴从起始角度位置旋转至目标角度位置的方式来驱动马达；振动检测部，检测振动成分；以及诊断部，基于检测到的振动成分来进行异常诊断。

技术领域

本发明涉及一种机器人控制装置、异常诊断方法及计算机可读记录媒体。

背景技术

在制造工业制品的生产线上，多个机器人相互协作而工作，因此即便一台机器人发生故障，则生产线停止。例如，在以利用减速机将马达的输出转矩放大而传递至臂的方式来构成的机器人本体中，若在减速机内部有损伤，则在使臂驱动时发生不必要的振动，导致臂的定位精度下降。机器人的零件(例如减速机)的修理或更换作业需要长时间，因此若由于机器人的故障而使生产线长时间停止，则存在导致重大损害的顾虑。鉴于所述情况，专利文献1提出了一种机器人的异常检测方法，在机器人本体的关节部中预先测定臂的固有振动频率，将通过驱动臂的马达及其减速机所发生的振动，臂的共振最大的动作速度下的定速动作设为机器人本体的异常检测的动作条件，在根据使用设置于马达或减速机的温度传感器来进行温度修正的马达转矩值而算出的转矩变动值超过预先设定的阈值的情况下，判定为机器人本体发生异常。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2006-281421号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但已知，由于机器人的零件的损伤(例如减速机内部的损伤)而发生的振动成分的频率与马达的旋转速度成比例。

但是，并不意味着在马达的任意旋转速度下，由异常引起的振动成分的检测均无阻碍，例如在较根据检测振动成分的振动传感器的性能或固定方法等来决定的响应频率更高的频带中，难以检测由异常引起的振动成分。在使用对与马达的输出转矩重叠的振动成分进行检测的转矩传感器的情况下，也同样在较响应频率更高的频带中，难以检测由异常引起的振动成分。另一方面，当马达的旋转速度显著低时，由异常引起的振动成分难以显现，因此检测困难。如此一来，在马达的旋转速度的范围内，存在不适合于由异常引起的振动成分的检测的范围。

另一方面，生产线中使用的各机器人根据其作用，而设计为反复进行预先设定的特定动作(例如零件的搬送、组装、焊接等)。机器人的此种动作被称为示教再现(teachingplayback)，生产线中使用的许多机器人是基于示教再现而做出动作。例如，在使机器人的臂基于示教再现而做出动作的情况下，为了将使臂从某个坐标移动至目标坐标的动作指令从控制器输入至伺服驱动器，臂做出与动作指令相应的动作，而从伺服驱动器对马达供给电流。在此种情况下，以前，由控制器输入至伺服驱动器的动作指令中不包含指定马达的旋转速度的动作指令，马达的旋转速度有时在不适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内，因此难以正确地进行机器人的异常诊断。如此，根据基于示教再现而将异常诊断时的机器人的动作设为与通常进行的特定动作相同的方法，虽具有能够将示教异常诊断用的机器人的动作的工时省略的优点，但存在异常诊断时的马达的旋转速度不一定在适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内的问题。

根据为了使异常诊断时的马达的旋转速度在适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内，而重新示教机器人的异常诊断用的动作的方法，虽具有异常诊断时的马达的旋转速度在适合于由异常引起的振动成分的检测的范围内的优点，但此种机器人的异常诊断用的动作与机器人通常进行的所述特定的动作不同，因此存在与配置于进行异常诊断的机器人的周围的其他机器人或机器发生干扰的问题。另外，还存在产生示教异常诊断用的机器人的动作的工时的问题。