[发明专利]用于确定物体的位置的方法和装置

权利要求书

1.一种用于在位于固定位置处的多个锚的网络中定位目标物体的位置的方法，所述目标物体配备有多个在空间上分布的天线，所述方法包括：

分配多个锚对，所述多个锚对中的每个锚对包括多个锚中的至少两个锚，其中每个锚对被配置为通过以下操作根据传输调度传输测距分组：

由锚对中的第一锚传输测距请求(REQ)分组；

由锚对中的第二锚接收所述REQ分组；以及

由所述第二锚响应于所述REQ分组而传输测距响应(RSP)分组；

由所述目标物体上的所述多个天线中的至少一个接收所述REQ分组；

由所述目标物体上的所述多个天线中的至少一个接收所述RSP分组；

对于每个锚对，基于所述REQ分组和所述RSP分组被所述目标物体的所述多个天线中的至少两个接收的时间，估计从所述目标物体到所述第一锚和所述第二锚的距离差；以及

基于对于每个锚对的估计的距离差估计所述目标物体的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标上的所述多个天线中的每一个包括相应的内部时钟。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个天线的内部时钟同步。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述多个天线的内部时钟不同步。

5.根据权利要求1所述的方法，其中周转时间被嵌入在所述RSP分组中。

6.根据权利要求1所述的方法，其中周转时间是预定的并且不作为所述RSP分组的一部分被传输。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

将对于每个锚对的距离差从所述目标物体传输到远离所述目标物体的外部位置估计器。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述外部位置估计器基于对于每个锚对的估计的距离差估计所述目标物体的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标物体包括本地位置估计器，所述本地位置估计器被配置为基于对于每个锚对的估计的距离差估计所述目标物体的位置。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括将估计的所述目标物体的位置传输到所述网络中的所述多个锚中的至少一个。

11.一种用于定位目标物体的位置的系统，所述系统包括：

目标物体，所述目标物体配备有多个在空间上分布的天线以及一个或多个处理器；

位置估计器；以及

形成锚网络的位于固定位置处的多个锚，所述多个锚中的每个锚具有收发器，其中锚被分组成相应的锚对，锚对被配置为通过以下操作根据传输调度传输测距分组：

由锚对中的第一锚传输测距请求(REQ)分组；

由锚对中的第二锚接收所述REQ分组；以及

由所述第二锚响应于所述REQ分组而传输测距响应(RSP)分组；

其中所述目标物体上的所述多个天线中的每一个被配置为接收REQ分组和RSP分组；

其中所述至少一个处理器被配置为对于每个锚对，基于所述REQ分组和所述RSP分组被所述目标物体的所述多个天线中的至少两个接收的时间，估计从所述目标物体到所述第一锚和所述第二锚的距离差；并且

其中所述位置估计器被配置为基于对于每个锚对的估计的距离差估计所述目标物体的位置。

12.根据权利要求11所述的系统，其中：

所述多个天线中的每一个与相应的RF前端(RFFE)处理单元耦合；并且

所述一个或多个处理器包括与所有的RFFE处理单元耦合的中央处理单元。

13.根据权利要求11所述的系统，其中：

所述多个天线中的每一个与相应的RF前端(RFFE)处理单元耦合；并且

所述一个或多个处理器包括与RFFE处理单元中的相应一个耦合的相应处理单元。