[发明专利]用于确定物体的位置的方法和装置

说明书

提供了用于定位目标物体(110，210，410)的位置的系统和方法。目标物体可以配备有多个在空间上分布的天线(220a，220b，420a，420b)，并且可以位于固定位置处的多个锚(105，305，505)的网络内。可以分配多个锚对(105a，105b，305a，305b，505a，505b)。每个锚对可以包括至少两个锚。锚对可以传输和接收测距请求REQ和测距响应RSP分组(1210，1215，1220)。REQ和RSP分组可以由目标物体上的天线接收(1225，1230)。可以基于REQ分组和RSP分组在目标物体处被接收的时间估计目标物体到第一锚与从目标物体到每个锚对中的第二锚之间的距离差(1235)。可以基于距离差估计目标物体的位置(1240)。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年1月12日提交的、标题为“METHOD AND APPARATUS FORDETERMINING LOCATION OF AN OBJECT”的美国临时专利申请No.62/616802的优先权，该美国临时专利申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及无线定位系统，并且更特别地涉及用于确定配备有多于一个在空间上分布的天线的物体的位置的方法和系统。

背景技术

在许多应用中，可能期望估计目标物体的位置。在一些实现中，可以将系统设计为允许目标使用射频(RF)信号执行位置估计，例如，无线设备可以使用从固定位置中的锚接收的RF信号的信号强度来估计它的位置。其它物体可能挡住目标与锚之间的路径，从而干扰RF信号。

发明内容

本公开的至少一个方面针对一种用于在位于固定位置处的多个锚的网络中定位目标物体的位置的方法，该目标物体配备有多个在空间上分布的天线。该方法可以包括分配多个锚对。多个锚对中的每个锚对可以包括多个锚中的至少两个锚。每个锚对可以被配置为通过由锚对中的第一锚传输测距请求(REQ)分组来根据传输调度传输测距分组。锚对中的第二锚可以接收REQ分组。第二锚可以响应于REQ分组而传输测距响应(RSP)分组。该方法可以包括由目标物体上的多个天线中的至少一个接收REQ分组。该方法可以包括由目标物体上的多个天线中的至少一个接收RSP分组。在一些实现中，该方法可以包括对于每个锚对，基于REQ分组和RSP分组在目标物体处被接收的时间，估计从目标物体到第一锚的第一距离与从目标物体到第二锚的第二距离之间的距离差。在一些实现中，该方法可以包括对于每个锚对，基于REQ分组和RSP分组被目标物体的多个天线中的至少两个接收的时间，估计从目标物体到第一锚和第二锚的距离差。该方法可以包括基于对于每个锚对的估计的距离差估计目标物体的位置。

在一些实现中，目标上的多个天线中的每一个可以包括相应的内部时钟。在一些实现中，多个天线的内部时钟可以同步。在一些实现中，多个天线的内部时钟可以不同步。

在一些实现中，周转时间可以被嵌入在RSP分组中。在一些实现中，周转时间可以是预定的并且可以不作为RSP分组的一部分被传输。

在一些实现中，该方法可以包括将对于每个锚对的距离差从目标物体传输到远离目标物体的外部位置估计器。在一些实现中，外部位置估计器可以基于对于每个锚对的估计的距离差估计目标物体的位置。

在一些实现中，目标物体可以包括本地位置估计器，该本地位置估计器被配置为基于对于每个锚对的估计的距离差估计目标物体的位置。在一些实现中，该方法可以包括将估计的目标物体的位置传输到网络中的多个锚中的至少一个。