[发明专利]触觉呈现设备和触觉呈现系统

说明书

[问题]提供一种能够降低传输到力传感器的噪声的触觉呈现设备。[解决方案]提供了一种触觉呈现设备，包括：操作部，以供用户操作；振动部，用于呈现可由操作部操作的对象的振动；接触部，用于向用户传达由振动部产生的振动；以及设置部，配备有接触部，弹性体插在接触部和设置部分之间，然后连接到操作部。

技术领域

本公开涉及一种触觉呈现设备和一种触觉呈现系统。

背景技术

近年来，作为在进行内窥镜手术时使用的手术系统，已知一种基于主从的系统(master-slave-based system)，其能够在患者体内不进行大切口的情况下接近受影响区。在这样的系统中，当诸如医生等操作者(用户)操作设有输入接口的主设备时，根据由主设备中提供的力传感器测量的操作者的输入操作力，远程操作设有诸如钳子或镊子等医疗手术器械的从设备。从设备被配置为例如臂设备，将手术器械保持在其末端，并且能够改变手术器械在腹腔中的位置或姿势。

在这种系统中，在手术器械与患者接触时的触觉没有传输给操作者的情况下，操作者可能不知道手术器械与患者接触，这可能会对患者的生物组织造成损害。因此，期望将手术器械与患者接触时的触觉传输给操作者。用于在手术器械与患者接触时向操作者传输触觉的方法的示例包括一种方法，在该方法中，测量触觉的传感器设置在从设备中，并且将关于由该传感器测量的触觉的信息发送到主设备的一侧，以通过振动等将触觉传输给操作者。在这点上，下面列出的PTL 1公开了一种压力感/触觉呈现设备，其通过使用振动致动器(例如，音圈马达)的振动来表达伪压力感/触觉，作为操作状态的表达。

引用列表

专利文献

PTL 1：日本未审查专利申请公开号H08-254472。

发明内容

本发明要解决的问题

然而，在上述PTL 1的方法中，在压力感测/触觉呈现设备安装在主设备上的情况下，振动致动器的振动可传输到主设备的力传感器。振动致动器的这种振动可能会作为主从系统控制下的噪声，并且可能造成不利影响。

因此，本公开提出了一种新颖且改进的触觉呈现设备和触觉呈现系统，其使得可以减少要传输到力传感器的噪声。

解决问题的方法

根据本公开，提供了一种触觉呈现设备，包括：操作单元，由用户操作；振动单元，呈现操作单元的操作目标的振动；接触单元，将振动单元的振动传递到用户；以及安装单元，在经由弹性体提供的接触单元上耦合到操作单元。

此外，根据本公开，提供了一种触觉呈现系统，包括：第一信息处理器，配备有触觉呈现设备，所述触觉呈现设备将与自从设备接收的操作目标的振动相关的作为触觉的第一信号向用户呈现，所述第一信息处理器用作向所述从设备发送第二信号的主设备，在所述第二信号中从用户施加的力中去除了基于所述第一信号估计的振动噪声；以及第二信息处理器，用作从设备，所述从设备向所述第一信息处理器发送当基于从所述第一信息处理器接收的第二信号而驱动时测量的第一信号。

本发明的效果

如上所述，根据本公开，可以减少传输到力传感器的噪声。

应当注意，上述效果不一定是限制性的；除了上述效果之外或者代替上述效果，可以实现本说明书中描述的任何效果或者可以从本说明书中理解的其他效果。

附图说明

[图1]是示出根据本公开的实施方式的触觉呈现系统的概述的说明图。

[图2]是示出根据同一实施方式的主设备的外部配置示例的框图。

[图3]是示出根据同一实施方式的主设备的内部配置示例的说明图。

[图4]是示出根据同一实施方式的信号处理器的配置示例的框图。