[发明专利]运载物收取装置、运载物收取系统和收取运载物的方法

说明书

公开了运载物收取装置、运载物收取系统和收取运载物的方法。该运载物收取装置用于通过附接到UAV的系绳收取运载物，并且包括：具有上端和下端的延伸构件；具有第一端和第二端的通道，该通道第一端在结构上联接到延伸构件的上端；两个臂，适合于附接到UAV的系绳的接合，所述两个臂在不同的方向上从通道的第一端延伸；以及运载物保持器，与通道的第二端基本上相邻地定位并适于固定运载物。

相关申请的交叉引用

本申请要求享有2018年2月19日提交的名称为“包裹装载机构”的美国专利申请第15/899,214号的优先权，该美国专利申请的内容通过引用全文合并于此。

技术领域

本公开涉及运载物收取，更具体地，涉及用于利用UVA收取运载物的装置、系统和方法。

背景技术

无人运载工具，其也可被称为自主运载工具，是能够在没有物理上存在的人类操作者的情况下行驶的运载工具。无人运载工具可以以遥控模式、以自主模式或以部分自主模式操作。

当无人运载工具以遥控模式操作时，位于远程位置的飞行员或驾驶员可以通过经由无线链路发送到无人运载工具的命令来控制无人运载工具。当无人运载工具以自主模式操作时，无人运载工具通常基于预先编程的导航航路点、动态自动化系统或这些的组合来移动。此外，一些无人运载工具可以以遥控模式和自主模式两者来操作，并且在一些情况下可以同时以这两种模式操作。例如，作为示例，远程飞行员或驾驶员可能希望在手动执行另一任务(诸如操作用于拾取物体的机械系统)时将导航交给自主系统。

各种类型的无人运载工具针对各种不同的环境而存在。例如，无人运载工具针对在空中、在地面上、在水下以及在太空中的操作而存在。示例包括四轴飞行器(quad-copter)和尾座式UAV等。无人运载工具还针对其中可能进行多环境操作的混合操作而存在。混合无人运载工具的示例包括能够在陆地上以及在水上操作的两栖飞船、或能够降落在水上以及在陆地上的水上飞机。其它示例也是可能的。

UAV可以用于向个人或企业递送运载物(payload)、或从个人或企业收取运载物。在一些操作中，一旦UAV到达收取地点，UAV就可以降落或保持在悬停位置。此时，在收取地点的人可以将运载物在附接到与UAV定位在一起的绞盘机构的系绳的一端处固定到UAV，或者将运载物固定到UAV本身。例如，运载物可以具有可被固定到在绞盘的一端处的装置的把手，或者可以具有可被固定在UAV内的把手。然而，这种情形具有很多缺点。具体地，如果UAV到达收取地点迟到，则被指派固定将要被UAV收取的运载物的人员会不得不在UAV到达之前等待一段时间，从而导致不希望的等待时间。类似地，如果UAV到达并且被指派把将要被收取的运载物固定到UAV的人员迟到或没有现身，则UAV会不得不以悬停模式或在地面上等待，直到被指派人员到达以将运载物固定到UAV，从而导致不希望的延迟以及在UAV等待被指派人员到达时由UAV产生的能量消耗，并且还导致运载物在递送地点的后续递送的不希望的延迟。

结果，会令人期望的是支持通过UAV的对运载物的自动拾取，其中UAV可以自动拾取运载物而无需被指派人员在收取地点将运载物固定到UAV。这样的通过UAV的对运载物的自动拾取将有利地消除对被指派人员将运载物固定到UAV的需要，并消除与UAV或被指派人员到达收取地点迟到相关联的潜在延迟。

发明内容

所提出的实施方式提供了一种运载物收取装置和方法，该装置和方法可用于通过具有悬挂于附接到UAV的系绳的运载物收取器的UAV在运载物收取地点自动拾取运载物。运载物收取装置可以是非永久性结构，其包括延伸构件，该延伸构件可以在延伸构件的下端固定到基底或底座，成角度的延伸器可以附接在延伸构件的上端。通道可以附接到成角度的延伸器，其中通道的第一端具有从其延伸的一个或更多个系绳接合器。运载物保持器将运载物固定到通道的第二端。