[发明专利]用于识别针对车辆适合的空停车位的方法和系统

说明书

本发明公开了用于识别针对车辆(1)适合的空停车位(32)的一种方法和一种系统(100)。为了确定空停车位(32)，将雷达信号(11)对准多辆在停车区域(13)中停靠的车辆(30subgt;1/subgt;,30subgt;2/subgt;,…30subgt;M/subgt;)还有周围环境要素(34)。在计算单元(15)中处理由所述停靠车辆(30subgt;1/subgt;,30subgt;2/subgt;,…30subgt;M/subgt;)还有周围环境要素(34)反射的雷达信号(12)。利用自回归预测滤波器(53)确定10投影曲线(24)的所计算出的周期性(51)中的空隙(29)。在空停车位(32)的位置处，预测误差函数(26)具有最大值(55)。

技术领域

本发明涉及一种用于识别针对车辆适合的空停车位的方法。

本发明另外还涉及一种用于识别针对车辆适合的空停车位的系统。该系统包括至少一个集成在车辆中的雷达装置，该雷达装置包括具有信号发生器的发射器和接收器组件以及接收器。计算单元与雷达装置以通讯的方式连接。该计算单元在车辆的集成在车辆中的中央控制单元中实现。

背景技术

欧洲专利EP 2 052 208 B1公开了车辆在地图上的位置的确定。地图包括多个点，这些点与特征相关连。从车辆中拍摄场景图像并识别出图像中的点，这些点对应于场景中的特征。将拍摄的图像中的点与地图进行对比，以便确定车辆的位置。此外，必须拍摄至少一张另外的场景图像，其中识别出与该至少一张另外的图像中的特征相关联的点，并且将在图像中识别出的点与另外的一张或每张图像进行对比。另外，还包括测量车辆的运动以及据此作出的预测，即这些点在至少一张另外的图像中的哪些位置。前瞻性地确定可用的停车位是无法实现的。

国际专利申请WO 2008/009965 A1公开了一种用于生成地图的方法，该地图对应于特征点的位置。在此，车辆行驶经过场景并且拍摄至少一张图像。根据所拍摄的图像，还可例如确定是否有可用的停车位。该方法有这样的缺点：它不是前瞻性的并且仅当车辆处于停车位的高度时才可确定可用的停车位。

德国披露文献DE102 20 837A1公开了一种自动系统，该自动系统可放置在驾驶员旁边以寻找空停车位。车辆处的光束传感器被如此校准，使得处于车辆前方的区域被照亮。通过这种实施方案可行的是，在处理光束传感器的回波信号的上下文中及早识别可能的空停车位，从而给出足够的时间在信号处理的上下文中检查该空停车位对于泊车的适宜性并且在适当时无危险地刹车直至到达这样的空停车位。

德国披露文献DE 196 00 059 A1公开了一种用于在机动车辆雷达组件中处理信号的方法和为此的一种雷达组件。该信号处理方法通过分析车道处偏转的回波信号提供关于观察方向上的交通情况的进一步信息。由此无法识别空停车位。

德国披露文献DE 10 2008 004 633 A1涉及用于识别和/或测定空停车位的一种方法和一种装置。在此，采集车辆周围环境的三维数据。将车辆周围环境中的物体分类为与空停车位邻接的和与空停车位不邻接的物体。确定车辆的周围环境的针对车辆适合作为空停车位的空间区域并且将关于适合作为空停车位的空间区域的数据输出给驾驶员或上级系统。

在德国披露文献DE 10 2011 113 719 A1中公开了一种用于识别位于车辆前方的空停车位的方法。空停车位测定利用雷达系统进行，其中通过分析至少一次在车道处反射的雷达信号确定在车辆的纵向上的处于车辆前方的空停车位的延伸范围。

欧洲专利申请EP 3 040 909 A1示出了一种停车位识别系统，该系统根据处于车辆中的雷达传感器检测车辆周围环境并且从雷达回波确定周围环境轮廓以及从所确定的轮廓的空隙识别出空闲的停车位。

发明内容

本发明的目的在于，创造一种用于前瞻性地识别针对车辆适合的空停车位的方法，其中空停车位的识别还应是具有顽健性的，以防止可能的误探测，这种误探测在空停车位的区域中随时可通过不同的传播效果而要么持续要么偶尔地出现。