[发明专利]医疗观察设备

权利要求书

1.一种医疗观察设备，包括：

臂，包括经由关节彼此连接的多个连杆，所述臂具有通过绕旋转轴的旋转操作而实现的至少三个或更多个自由度；

成像装置，由所述臂支撑；以及

臂控制器，被配置为控制所述臂的操作，其中，

当所述臂的姿态处于预定状态时，并且当检测到用于使所述臂绕与第二轴和第三轴正交的旋转轴移动的预定输入时，所述臂控制器使与所述第三轴相对应的一个所述连杆绕所述第三轴旋转，所述第二轴是从所述臂的其上支撑有所述成像装置的一侧开始的第二旋转轴，所述第三轴是从所述臂的其上支撑有所述成像装置的所述一侧开始的第三旋转轴。

2.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，

所述预定状态为：

第一轴存在于由所述第二轴和所述第三轴定义的平面上的状态，所述第一轴是从所述臂的支撑有所述成像装置的所述一侧开始的第一旋转轴，或者

所述第一轴存在于与由所述第二轴和所述第三轴定义的所述平面平行的平面上。

3.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，所述预定输入是施加到所述臂上的外力，所述外力由被配置为检测所述外力的传感器检测。

4.根据权利要求3所述的医疗观察设备，其中，所述传感器放置在与第一轴相对应的关节和与所述第二轴相对应的关节之间，所述第一轴是从所述臂的支撑有所述成像装置的所述一侧开始的第一旋转轴。

5.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，所述预定输入是与针对外部操作装置的操作相对应的操作信号。

6.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，

当与所述第三轴相对应的所述连杆绕第三轴旋转时，所述臂控制器控制所述臂的所述操作，使得在绕所述第三轴旋转之后由所述成像装置捕获到的医疗捕获图像的朝向与在绕所述第三轴旋转之前由所述成像装置捕获到的所述医疗捕获图像的朝向保持不变。

7.根据权利要求6所述的医疗观察设备，其中，所述臂控制器实施绕第一轴的旋转，以抵消由于绕所述第三轴的旋转引起的所述医疗捕获图像的旋转，所述第一轴是从所述臂的其上支撑有所述成像装置的所述一侧开始的第一旋转轴。

8.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，

当与所述第三轴相对应的所述连杆绕所述第三轴旋转时，所述臂控制器控制所述臂的操作以校正由于与所述第三轴相对应的所述连杆的旋转引起的所述成像装置的视野的位置偏移。

9.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，所述臂控制器使与所述第三轴相对应的所述连杆顺时针旋转或使与所述第三轴相对应的所述连杆逆时针旋转。

10.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，第一轴与所述成像装置的光轴同轴，所述第一轴是从所述臂的其上支撑有所述成像装置的所述一侧开始的第一旋转轴。

11.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，所述臂被配置为使得通过绕所述第二轴的旋转，第一轴与所述第三轴变为同轴，所述第一轴作为从所述臂的其上支撑有所述成像装置的所述一侧开始的第一旋转轴。

12.根据权利要求1所述的医疗观察设备，其中，

所述成像装置包括：

第一操作装置，可操作以限制所述臂的所有自由度；以及

第二操作装置，可操作以限制所述臂的一些自由度，并且

所述第一操作装置和所述第二操作装置被布置为在所述成像装置的光轴被定向为竖直向下时处于上侧和下侧。

13.根据权利要求12所述的医疗观察设备，其中，所述第二操作装置在所述成像装置的所述光轴被定向为竖直向下时，被布置得比所述第一操作装置更靠下侧。