[发明专利]医疗观察设备

说明书

[问题]提供一种医疗观察设备，能够在使用者使用该医疗观察设备时增强便利性。[解决方案]提供了一种医疗观察设备，配备有：臂，通过多个连杆经由关节彼此耦接而形成，并且该臂具有通过绕旋转轴的旋转移动而实现的至少三个自由度；成像装置，由臂支撑；以及臂控制单元，控制臂的操作。当臂的姿态处于规定状态时，并且当检测到使臂绕与第二轴和第三轴两者正交的旋转轴移动的规定输入时，臂控制单元使与第三轴相对应的连杆绕第三轴旋转，该第二轴是从支撑有成像装置的臂的一侧开始的第二旋转轴，第三轴是从支撑有成像装置的臂的一侧开始的第三旋转轴。

技术领域

本发明涉及一种医疗观察设备。

背景技术

近年来，医疗观察设备已用于医疗实践。该设备能够以放大的视图观察观察对象(诸如患部)，并因此用于支撑显微外科手术(诸如神经外科手术)，以及用于执行内窥镜外科手术。医疗观察设备的示例包括：包括光学显微镜的医疗观察设备；以及包括用作电子成像型显微镜的成像装置的医疗观察设备。包括光学显微镜的医疗观察设备在下文中将被称为“光学医疗观察设备”。此外，包括成像装置的医疗观察设备在下文中可以被称被为“电子成像型医疗观察设备”或简称为“医疗观察设备”。由包括在医疗观察设备中的成像装置捕获到的观察对象的捕获图像(运动图像或静止图像)被称为“医疗捕获图像”。

由于例如成像装置和用于显示捕获图像的显示装置的图像质量的改善，电子成像型医疗观察设备可以实现与光学医疗观察设备相同或更高的图像质量。在电子成像型医疗观察设备中，成像装置由例如具有预定自由度的臂支撑，使得成像装置的位置可移动。电子成像型医疗观察设备不需要其使用者(例如，诸如操作者或操作者的助手的医务工作者，其在下文中可以简单地称为“使用者”)如在使用光学医疗观察设备的情况下那样查看光学显微镜的目镜，由此成像装置的位置可以更自由地移动。因此，电子成像型医疗观察设备的使用提供了这种优点，即随着成像装置的位置的移动，可以更灵活地支撑操作。因此，电子成像型医疗观察设备在医疗实践中的普及程度一直在增加。

同时，与多轴操纵器的控制有关的技术正在开发中。例如，以下专利文献1公开了与七轴操纵器的控制有关的技术。

引文列表

专利文献

专利文献1：JP H6-226667A

发明内容

技术问题

如上所述，因为电子成像型医疗观察设备的用户可以自由地移动成像装置的位置。这意味着用户可以通过移动成像装置的位置来改变成像范围。然而，支撑成像装置的臂的自由度会根据其姿态而受到损害。因此，可以存在“除非用户手动改变臂的姿态，否则成像装置不能移动以捕获理想成像范围内的图像的情况”。当这种情况发生时，针对医疗观察设备的用户的可用性可能会受到损害。

本公开提出了一种新的和改善的医疗观察设备，该医疗观察设备能够向其用户提供更高的可用性。

问题的解决方法

根据本发明，提供了一种医疗观察设备，包括：臂，包括经由关节彼此连接的多个连杆，该臂具有通过绕旋转轴的旋转操作而实现的至少三个或更多个自由度；成像装置，由臂支撑；以及臂控制器，被配置为控制臂的操作，其中，当臂的姿态处于预定状态时，并且检测到用于使臂绕与第二轴和第三轴正交的旋转轴移动的预定输入时，臂控制器使与第三轴相对应的一个连杆绕第三轴旋转，该第二轴是从臂的其上支撑有成像装置的一侧开始的第二旋转轴，该第三轴是从臂的其上支撑有成像装置的一侧开始的第三旋转轴。

发明的有利效果

根据本公开，可以改善针对使用医疗观察设备的用户的可用性。

注意，上述效果不一定是限制性的，并且除了上述效果之外或代替上述效果，可以实现在本说明书中描述的或可以从本说明书中掌握的任何其它效果。

附图说明