[发明专利]用于互连机器人的方法

权利要求书

1.一种用于使第一机器人(1)与至少一个第二机器人(2、21)互连的方法，每个机器人(1、2、21)至少包括：

监视控制单元，所述监视控制单元包括至少一个处理器(4)和至少一个存储模块(M)；

至少一个致动器或传感器类型的外围设备；

至少一个通信设备；

第一程序(P1)，配置为引导所述至少一个通信设备，并且包括在所述至少一个处理器上执行的多个第一软件模块；

第二程序(P2)，包括在所述至少一个处理器上执行的多个第二软件模块，所述第二程序(P2)的配置由设置文件确定，所述设置文件包括在解释模式或直接模式中指示发送模式的字段typ_service，所述发送模式表征由所述第二程序(P2)发送的消息；

第三程序(P3)，配置为控制所述至少一个致动器和/或所述至少一个传感器，并且包括在所述至少一个处理器上执行的多个第三软件模块；

所述方法包括在所述第二程序(P2)接收到源自所述第三程序(P3)的第一消息之后由每个机器人(1、2、21)内的所述第二程序(P2)实施的以下步骤：

将所述第一消息转换为第二消息，所述第二消息根据预定的对象结构来格式化，所述预定的对象结构包括字段typ_msg，该字段指示以下类型中所述消息的类型：命令、查询或信息；

将所述第二消息发送到以下至少一个程序：属于同一机器人的第一程序(P1)、另一个机器人的第二程序(P2)；

所述互连方法还包括在所述第二程序(2)接收到第三消息之后由每个机器人(1、2、21)内的所述第二程序(P2)实施的以下步骤，所述第三消息源自以下至少一个程序：属于同一机器人的第一程序(P1)、另一个机器人的第二程序(P2)，当所述第三消息的字段typ_msg指示命令类型或查询类型时，所述第三消息根据所述预定义的对象结构来格式化，步骤包括：

当与所述第三消息相关联的设置文件的字段typ_service指示直接发送模式时，将所述第三消息转换成适于由所述第三程序(P3)实现的程序部分；和/或

根据第二传输协议，向所述第三程序(P3)发送所述第三消息的至少一部分或所述程序部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中转换步骤包括在所述第二程序内访问记录在所述至少一个存储模块(M)中的配置文件，所述配置文件向所述第二程序提供适于由所述第三程序(P3)实现的程序部分。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中发送所述第三消息的所述至少一部分或所述程序部分的步骤至少包括：

根据第二传输协议，从所述第二程序(P2)向第四程序(P4)进行第四消息的第一发送，

从所述第四程序(P4)向所述第三程序(P3)进行第五消息的第二发送。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第一传输协议用于在所述第一机器人(1、2、21)的第二程序P2和所述第二机器人(1、2、21)的第二程序P2之间发送第六消息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中交换的所述第一、第二、第三、第四、第五和第六消息是JSON格式的。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中所述第一协议为UDP类型。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中所述第二协议为TCP类型。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个电信设备包括无线通信装置。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述无线通信装置包括以下至少一个模块：WIFI类型模块、RFID类型模块、蓝牙类型模块、GSM类型模块。

10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中如果接收方是至少一个第二机器人(2)，则所述第二程序(P2)在发送第二消息之前对其进行加密，并且如果发送方是至少一个第二机器人(2)，则所述第二程序(P2)在转换或发送第三消息之前对其进行解密。